7、双足外骨骼机器人与双质量系统控制方法研究

双足外骨骼机器人与双质量系统控制方法研究

双足外骨骼机器人VMC控制模型与仿真

在双足外骨骼机器人的研究中，为了安全高效地运用虚拟模型控制（VMC）方法，构建了多体仿真环境。这个环境包含人体模型、外骨骼模型、结构化地形以及交互模型。

通过以下步骤来实现双足外骨骼机器人的控制：
1. 建立方程 ：
- 已知(\tau_{la} = \tau_{ra} = 0)，(\tau_{lh} = \tau_{rh})，(\tau_{\theta h} = \tau_{\theta h})，可联合得到六个方程：
(\begin{bmatrix}
f_x \
f_y \
f_{\theta} \
0 \
0 \
0
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0 & 1 & 0 & 0 \
0 & 1 & 0 & 0 & 1 & 0 \
0 & 0 & 1 & 0 & 0 & 1 \
A & B & 1 & 0 & 0 & 0 \
0 & 0 & 0 & C & D & 1 \
0 & 0 & 1 & 0 & 0 & -1
\end{bmatrix}
\cdot
\begin{bmatrix}