NovAtel GPS 驱动程序：连接ROS与GNSS接收器的桥梁

NovAtel GPS 驱动程序：连接ROS与GNSS接收器的桥梁

novatel_gps_driver ROS driver for NovAtel GPS / GNSS receivers 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/no/novatel_gps_driver

1. 项目基础介绍

NovAtel GPS 驱动程序是一个开源项目，旨在为NovAtel GPS / GNSS接收器提供与ROS（机器人操作系统）的接口。该程序主要由C++编程语言编写，并利用ROS的框架来转换和发布来自接收器的数据。

2. 核心功能

• 连接多样性：支持串行、TCP和UDP连接方式，能够满足不同硬件和网络环境的需求。
• 数据格式兼容：可以处理ASCII和二进制格式的NovAtel日志。
• 数据同步：能够同步BESTPOS、BESTVEL和PSRDOP2日志，生成gps_common/GPSFix消息。
• IMU数据支持：对于支持SPAN的接收器，能够输出IMU数据。
• 多种消息类型：根据需求，可以启用或禁用多种ROS消息类型，如Gpgsa、Gpgsv、Gphdt等。
• 诊断信息：提供节点诊断和同步诊断，有助于系统维护和调试。

3. 最近更新的功能

项目的最近更新主要包含以下新功能和改进：

• 增强的连接管理：优化了重新连接机制，提高了系统的稳定性和鲁棒性。
• 参数配置灵活性：增加了新的参数配置选项，如串行波特率、IMU采样率等，以适应更多场景的使用。
• 消息发布控制：对消息的发布进行了更细粒度的控制，允许用户根据需要订阅特定的消息类型。

项目的持续更新保证了其与最新ROS版本的兼容性，并不断引入新特性以适应更广泛的应用场景。

novatel_gps_driver ROS driver for NovAtel GPS / GNSS receivers 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/no/novatel_gps_driver