Xsens MTi ROS 2驱动项目安装与使用教程

Xsens MTi ROS 2驱动项目安装与使用教程

bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver xsens ros2 driver 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bl/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver

1. 项目目录结构及介绍

bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver/
├── launch/
│   └── xsens_mti_node.launch.py
├── lib/
│   └── xspublic/
├── param/
│   └── xsens_mti_node.yaml
├── rviz/
│   └── display.rviz
├── src/
│   └── xsens_mti_driver.cpp
├── urdf/
│   └── xsens_mti.urdf
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.txt
├── README.txt
└── package.xml

目录结构说明

• launch/: 包含启动文件，用于启动Xsens MTi驱动节点。
• lib/: 包含Xsens设备的公共库文件。
• param/: 包含配置文件，用于配置Xsens MTi驱动节点。
• rviz/: 包含Rviz配置文件，用于3D可视化。
• src/: 包含驱动的主要源代码文件。
• urdf/: 包含URDF文件，用于描述Xsens设备的物理模型。
• .gitignore: Git忽略文件。
• CMakeLists.txt: CMake构建配置文件。
• LICENSE.txt: 项目许可证文件。
• README.txt: 项目说明文件。
• package.xml: ROS 2包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/xsens_mti_node.launch.py

该启动文件用于启动Xsens MTi驱动节点。启动文件的主要功能是配置并启动ROS 2节点，使其能够与Xsens MTi设备进行通信。

# 示例代码片段
import launch
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        Node(
            package='bluespace_ai_xsens_mti_driver',
            executable='xsens_mti_node',
            name='xsens_mti_node',
            parameters=[
                {'scan_for_devices': True},
                {'enable_logging': False},
                # 其他参数配置
            ]
        )
    ])

启动命令

ros2 launch bluespace_ai_xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch.py

3. 项目的配置文件介绍

param/xsens_mti_node.yaml

该配置文件用于配置Xsens MTi驱动节点的参数。配置文件中包含多个参数，用于控制设备扫描、日志记录等功能。

# 示例配置文件片段
scan_for_devices: True
enable_logging: False
log_file: "/path/to/logfile.log"
# 其他配置参数

主要配置参数说明

• scan_for_devices: 布尔值，控制是否扫描设备端口。
• enable_logging: 布尔值，控制是否启用日志记录。
• log_file: 字符串，指定日志文件的路径。

总结

本教程介绍了Xsens MTi ROS 2驱动项目的目录结构、启动文件和配置文件。通过这些内容，用户可以了解如何安装、配置和启动该驱动项目，以便与Xsens MTi设备进行通信。

bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver xsens ros2 driver 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bl/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver