LIO-SAM_based_relocalization 项目教程

最新推荐文章于 2024-09-13 21:51:54 发布

穆花钥Norma

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LIO-SAM_based_relocalization 项目教程

LIO-SAM_based_relocalizationA simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM_based_relocalization

1. 项目的目录结构及介绍

LIO-SAM_based_relocalization 项目的目录结构如下：

LIO-SAM_based_relocalization/
├── config/
│   ├── params.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── run.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── feature_extraction.cpp
│   ├── map_alignment.cpp
│   └── ...
├── include/
│   ├── feature_extraction.h
│   ├── map_alignment.h
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
└── package.xml

目录介绍

config/: 存放项目的配置文件，如 params.yaml。
launch/: 存放项目的启动文件，如 run.launch。
src/: 存放项目的源代码文件，如 feature_extraction.cpp 和 map_alignment.cpp。
include/: 存放项目的头文件，如 feature_extraction.h 和 map_alignment.h。
CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建配置文件。
package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件是 run.launch。

run.launch 文件内容

<launch>
    <arg name="config_file" default="$(find LIO-SAM_based_relocalization)/config/params.yaml"/>
    <node pkg="LIO-SAM_based_relocalization" type="feature_extraction" name="feature_extraction" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
    <node pkg="LIO-SAM_based_relocalization" type="map_alignment" name="map_alignment" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

启动文件介绍

run.launch: 负责启动项目的各个节点，包括 feature_extraction 和 map_alignment。
config_file: 指定配置文件的路径，默认为 config/params.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要文件是 params.yaml。

params.yaml 文件内容

feature_extraction:
  topic_name: "/velodyne_points"
  voxel_size: 0.1

map_alignment:
  initial_guess: [0.0, 0.0, 0.0]
  max_iterations: 50

配置文件介绍

feature_extraction: 配置特征提取节点的参数，如点云话题名称和体素大小。
map_alignment: 配置地图对齐节点的参数，如初始猜测和最大迭代次数。

以上是 LIO-SAM_based_relocalization 项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。

创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考