MonoGS 项目使用教程

最新推荐文章于 2025-05-06 16:45:54 发布

鲁通彭Mercy

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MonoGS 项目使用教程

MonoGS 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/MonoGS

1. 项目目录结构及介绍

MonoGS 项目的目录结构如下：

MonoGS/
├── configs/
│   ├── mono/
│   ├── rgbd/
│   ├── stereo/
│   └── live/
├── media/
├── scripts/
├── submodules/
├── utils/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── Dependencies.md
├── LICENSE.md
├── README.md
├── environment.yml
├── pyproject.toml
└── slam.py

目录介绍

configs/: 包含项目的配置文件，分为单目（mono）、RGB-D（rgbd）、立体（stereo）和实时（live）四种配置。
media/: 存放项目相关的媒体文件，如图片、视频等。
scripts/: 包含项目的脚本文件，用于下载数据集、启动项目等。
submodules/: 包含项目的子模块，通常是一些依赖的库或工具。
utils/: 包含项目的工具函数和辅助代码。
.gitignore: Git 忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被版本控制。
.gitmodules: Git 子模块配置文件，用于管理项目的子模块。
Dependencies.md: 项目依赖的详细说明。
LICENSE.md: 项目的开源许可证。
README.md: 项目的介绍文档。
environment.yml: Conda 环境配置文件，用于创建项目的运行环境。
pyproject.toml: Python 项目的配置文件，包含项目的元数据和依赖。
slam.py: 项目的启动文件，用于运行 SLAM 系统。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 slam.py，它负责启动 MonoGS 的 SLAM 系统。以下是 slam.py 的基本介绍：

功能

SLAM 系统启动: slam.py 是 MonoGS 项目的主要入口文件，通过它可以直接启动 SLAM 系统。
配置加载: 支持从 configs/ 目录中加载不同的配置文件，以适应不同的输入类型（单目、RGB-D、立体）。
实时演示: 支持通过 Realsense 相机进行实时演示。

使用方法

python slam.py --config configs/mono/tum/fr3_office.yaml

--config: 指定配置文件的路径，配置文件定义了 SLAM 系统的参数和数据集路径。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 configs/ 目录下，分为不同的子目录（mono、rgbd、stereo、live），每个子目录下有多个 YAML 格式的配置文件。

配置文件结构

以 configs/mono/tum/fr3_office.yaml 为例：

# 数据集路径
dataset_path: "/path/to/dataset"

# 相机参数
camera:
  width: 640
  height: 480
  fx: 525.0
  fy: 525.0
  cx: 319.5
  cy: 239.5

# SLAM 系统参数
slam:
  enable_ba: true
  enable_loop_closure: false
  max_iterations: 100