GTSAM项目推荐

GTSAM项目推荐

gtsam GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse matrices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gt/gtsam

1. 项目基础介绍和主要编程语言

GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping）是一个开源的C++库，专注于在机器人和计算机视觉领域实现平滑和映射（SAM）。该项目利用因子图和贝叶斯网络作为其核心计算范式，而不是传统的稀疏矩阵方法。GTSAM不仅提供了强大的C++库，还支持MATLAB和Python的封装，使得开发者可以在多种编程环境中使用。

2. 项目核心功能

GTSAM的核心功能主要包括：

• 因子图和贝叶斯网络：作为项目的核心计算范式，GTSAM利用因子图和贝叶斯网络来处理复杂的平滑和映射问题。
• 平滑和映射：GTSAM提供了高效的算法来处理机器人和计算机视觉中的平滑和映射问题，特别是在SLAM（同步定位与地图构建）应用中表现出色。
• 多平台支持：GTSAM支持多种平台，包括Ubuntu、macOS和Windows，并且兼容多种编译器如gcc、clang和MSVC。
• MATLAB和Python封装：除了C++库，GTSAM还提供了MATLAB和Python的封装，方便不同编程语言的开发者使用。

3. 项目最近更新的功能

截至2023年1月，GTSAM的开发分支正式进入“Pre 4.3”模式，主要更新包括：

• API-breaking changes：为了适应C++17并减少对Boost库的依赖，GTSAM进行了一些API-breaking的更改。
• 移除已弃用的功能：在4.2版本中已弃用的功能将被移除，但大多数功能可以通过禁用cmake标志GTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V42来轻松转换。
• 新的IMU预积分实现：GTSAM 4引入了新的IMU预积分方案，基于NavState切线空间的积分，提高了计算效率。
• 表达式和Python工具箱：GTSAM 4引入了表达式和Python工具箱，支持自动微分和优化非GTSAM类型。

通过这些更新，GTSAM不仅保持了其在机器人和计算机视觉领域的领先地位，还进一步提升了其灵活性和易用性。

gtsam GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse matrices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gt/gtsam