GTSAM 项目教程

GTSAM 项目教程

gtsam GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse matrices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gt/gtsam

1. 项目的目录结构及介绍

GTSAM 项目的目录结构如下：

gtsam/
├── CppUnitLite/
├── cmake/
├── containers/
├── doc/
├── examples/
├── gtsam/
├── gtsam_unstable/
├── matlab/
├── python/
├── tests/
├── timing/
├── wrap/
├── clang-format
├── gitignore
├── project
├── CMakeLists.txt
├── DEVELOP.md
├── GTSAM-Concepts.md
├── INSTALL.md
├── LICENSE
├── LICENSE.BSD
├── README.md
├── THANKS.md
├── USAGE.md
├── Using-GTSAM-EXPORT.md
├── gtsam_extra.cmake.in
├── makestats.sh
├── package.xml
└── update_wrap.sh

目录介绍

• CppUnitLite: 包含用于单元测试的 CppUnitLite 库。
• cmake: 包含 CMake 构建系统的配置文件。
• containers: 包含 GTSAM 使用的自定义容器类。
• doc: 包含项目的文档文件。
• examples: 包含使用 GTSAM 的示例代码。
• gtsam: 包含 GTSAM 的核心库代码。
• gtsam_unstable: 包含 GTSAM 的不稳定或实验性代码。
• matlab: 包含 MATLAB 的封装代码。
• python: 包含 Python 的封装代码。
• tests: 包含项目的单元测试代码。
• timing: 包含用于性能测试的代码。
• wrap: 包含用于生成封装代码的工具。
• clang-format: 包含代码格式化配置文件。
• gitignore: Git 忽略文件配置。
• project: 项目相关文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建系统的根配置文件。
• DEVELOP.md: 开发指南。
• GTSAM-Concepts.md: GTSAM 概念介绍。
• INSTALL.md: 安装指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• LICENSE.BSD: BSD 许可证文件。
• README.md: 项目介绍和快速入门指南。
• THANKS.md: 感谢贡献者。
• USAGE.md: 使用指南。
• Using-GTSAM-EXPORT.md: GTSAM 导出使用指南。
• gtsam_extra.cmake.in: 额外的 CMake 配置文件。
• makestats.sh: 用于生成统计信息的脚本。
• package.xml: 包描述文件。
• update_wrap.sh: 用于更新封装代码的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

GTSAM 项目的启动文件主要是 CMakeLists.txt 和 README.md。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 构建系统的根配置文件，负责配置项目的构建过程。它定义了项目的源文件、依赖库、编译选项等。

README.md

README.md 是项目的介绍和快速入门指南。它包含了项目的基本信息、安装步骤、使用示例等内容。

3. 项目的配置文件介绍

GTSAM 项目的配置文件主要包括 CMakeLists.txt 和 INSTALL.md。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 构建系统的配置文件，负责配置项目的构建过程。它定义了项目的源文件、依赖库、编译选项等。

INSTALL.md

INSTALL.md 是项目的安装指南，详细介绍了如何在不同平台上安装 GTSAM 项目。它包含了所需的依赖库、安装步骤、常见问题解答等内容。

通过以上三个模块的介绍，您可以更好地理解和使用 GTSAM 项目。

gtsam GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse matrices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gt/gtsam