双足机器人行走框架——ami-iit/bipedal-locomotion-framework

双足机器人行走框架——ami-iit/bipedal-locomotion-framework

bipedal-locomotion-framework Suite of libraries for achieving bipedal locomotion on humanoid robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bi/bipedal-locomotion-framework

1. 项目基础介绍及编程语言

双足机器人行走框架（ami-iit/bipedal-locomotion-framework）是一个开源项目，旨在为双足人形机器人实现双足行走提供一系列库。该项目由意大利技术研究所（Istituto Italiano di Tecnologia, IIT）提供，主要用于研究和开发双足机器人的行走算法。项目的主要编程语言是C++，同时提供了Python绑定以方便使用。

2. 项目的核心功能

该框架的核心功能包括：

• 行走控制：提供了一系列用于双足机器人行走的控制算法，包括基于模型预测控制（MPC）和简化模型的控制器。
• 动力学估计：包含了用于估计机器人浮基动力学状态的估计器，如浮动基估计器。
• 逆运动学：实现了逆运动学算法，用于计算机器人关节的角度以实现特定的末端执行器位置和方向。
• 感知接口：定义了通用的接口类，以适应如图像和点云等感知数据格式。
• 规划器：提供了用于行走的规划器，如基于曼尼弗德（manifold）和CasADi的规划器。

3. 项目最近更新的功能

最近更新的功能包括：

• Python绑定：为了方便用户使用Python进行开发，项目添加了Python绑定。目前这些绑定主要支持Linux系统。
• 依赖管理：优化了依赖管理，使得用户可以更方便地安装和使用框架。例如，用户可以通过conda命令轻松安装库及其依赖。
• 文档和示例：增加了更多的文档和示例代码，帮助用户更好地理解和使用框架中的功能。

项目的开发团队持续在进行优化和功能扩展，以不断提升框架的性能和可用性。

bipedal-locomotion-framework Suite of libraries for achieving bipedal locomotion on humanoid robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bi/bipedal-locomotion-framework