本文介绍了双足和四足机器人行走控制的研究现状，涉及Marc Raibert、Russ Tedrake等学术大牛的工作，以及日本、意大利等实验室的成果。国内方面，北京理工、山东大学等五所高校在四足仿生机器人方面有所进展，清华大学自动化系研究基于passive dynamic walking的动态算法。此外，还列举了相关期刊和参考文献。
最近打算入门双足机器人、四足机器人，通过在网上搜索，整理一份比较全面的介绍目前发展状况的资料。
需要关注的几个学术大牛人物
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Marc Raibert
网站为：MIT Leg Laboratory, 网站上的东西比较老了（一九八几----一九九几年），控制的基本思想是进行decouple，具体可以看他的那边很老的书；后来boston dynamics搞得据说是类似的思想，细节大家也都是在猜，如果有人知道麻烦补充。里面有一些仿真的实例和机器人模型。
- Russ Tedrake
MIT的Robot Locomotion Group，教授
- Sangbae Kim
Biometric robotics lab，教授，electric actuated cheetah
- Andy Ruina
Cornell的老师，背景主要是力学的，搞成名的是passive dynamic based walking, passive dynamic walking最早是Tad Mcgeer发现的，Runia弄到了3D加了actuation, 前几年弄了个ranger，走了很多里路，后来国内有人借鉴还弄了个世界纪录（不评价）。
- Canid
UPenn Daniel Koditschek 组里的Canid（Kod*lab : Projects）
- Jessy Grizzle
UMichigan的老师，主要开创了HZD的方法，用在full body dynamics上加virtual constraints然后进行parameter optimization，具体可以看他的
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