第一篇----行走控制的研究现状：双足机器人&四足机器人

最近打算入门双足机器人、四足机器人，通过在网上搜索，整理一份比较全面的介绍目前发展状况的资料。

需要关注的几个学术大牛人物

• Marc Raibert

网站为：MIT Leg Laboratory, 网站上的东西比较老了（一九八几----一九九几年），控制的基本思想是进行decouple，具体可以看他的那边很老的书；后来boston dynamics搞得据说是类似的思想，细节大家也都是在猜，如果有人知道麻烦补充。里面有一些仿真的实例和机器人模型。

• Russ Tedrake

MIT的Robot Locomotion Group，教授

• Sangbae Kim

Biometric robotics lab，教授，electric actuated cheetah

• Andy Ruina

Cornell的老师，背景主要是力学的，搞成名的是passive dynamic based walking, passive dynamic walking最早是Tad Mcgeer发现的，Runia弄到了3D加了actuation, 前几年弄了个ranger，走了很多里路，后来国内有人借鉴还弄了个世界纪录（不评价）。

• Canid

UPenn Daniel Koditschek 组里的Canid（Kod*lab : Projects）

• Dynamic Robotics Laboratory

 

• Jessy Grizzle

UMichigan的老师，主要开创了HZD的方法，用在full body dynamics上加virtual constraints然后进行parameter optimization，具体可以看他的