OpenVINS 安装与使用教程

OpenVINS 安装与使用教程

open_vinsAn open source platform for visual-inertial navigation research.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open_vins

1. 项目目录结构及介绍

OpenVINS 的目录结构如下：

open_vins/
├── CMakeLists.txt    # 主CMake列表文件，用于构建项目
├── docs               # 文档目录，包含项目文档和教程
├── examples           # 示例数据和运行脚本
├── include            # 头文件目录，包含所有必要的头文件
│   └── open_vins      # 子目录，存储特定模块的头文件
├── launch              # ROS相关的launch文件
├── lib                 # 编译后的库文件
├── mkdirs.sh          # 创建必要目录的脚本
├── mk_makefile.sh      # 生成makefile的辅助脚本
├── notebooks           # Jupyter笔记本，用于数据分析和实验
├── ov_core             # 核心模块，包含基本的视觉-惯性算法
├── ov_eval             # 评估模块，用于轨迹对比和精度评估
├── ov_simulator        # 模拟器模块，用于仿真实验
├── src                 # 源代码目录
└── tests                # 单元测试和集成测试目录

src 文件夹下包含了各个子模块的实现，例如 ov_msckf 是多传感器卡尔曼滤波器的实现。

2. 项目的启动文件介绍

OpenVINS 的启动通常涉及以下步骤：

1. 编译项目：

   cd open_vins
   ./mk_makefile.sh
   make
   

2. 运行示例：

   • Monocular 模式：

     roslaunch open_vins mono.launch
     

   • Stereo 模式：

     roslaunch open_vins stereo.launch
     

   • imu_intrinsic_calib.launch: IMU 内部参数校准

   • camera_calib.launch: 相机内部参数校准

这些 .launch 文件位于 launch 目录中，它们定义了如何启动OpenVINS与其他ROS节点的交互。

3. 项目的配置文件介绍

OpenVINS 使用 YAML 格式的配置文件定制其行为。主要的配置文件是 config/config.yaml，它包含以下关键设置：

• general: 通用设置，如日志级别和重播模式。
• frontend: 前端模块设置，如特征提取和匹配参数。
• backend: 后端优化模块设置，如最小化问题的配置。
• imu: IMU 参数，如噪声模型和漂移率。
• camera: 相机参数，包括内外参数和时间同步。
• calibration: 校准相关参数，如相机到IMU的相对位置。

在实际使用中，可以根据具体应用需求修改这些配置值以调整OpenVINS的行为。通常，修改配置文件后需要重新启动OpenVINS服务。

为了更好地理解配置文件中的各项设置，建议参考项目的官方文档，里面详细介绍了每个选项的意义和可能的取值范围。

open_vinsAn open source platform for visual-inertial navigation research.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open_vins