ubuntu18.04安装运行OpenVINS

一、安装依赖环境

(1)安装ROS

参照之前博客  ROS的安装_司马小妹的成长故事的博客-优快云博客

(2)安装 opencv3.2

我之前安装的是pencv3.4与openvins不兼容，需要重新换成3.2

（1）下载OpenCV 3.2.0

在OPenCV官网下载OpenCV 3.2.0 的source包然后解压到本地（下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本）

解压下载下来的zip包:(把压缩包放在你想要的位置，然后cd到该位置，解压即可）

unzip opencv-3.2.0.zip

进入到解压后的文件包中：

 cd opencv-3.2.0

（2）安装依赖项

安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo su进入root权限，再sudo apt-get update，然后在执行下面命令

 sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install build-essential

 sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev

（处理图像所需的包）

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev

sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev

（处理视频所需的包）

sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

（优化opencv功能）

sudo apt-get install ffmpeg

（3）编译安装

 cd opencv-3.2.0

mkdir build

cd build

再记录一下自己现在是装了opencv3.4.1和opencv3.2.0，为了适应大佬们的算法，需要有不同的版本，在安装和使用时需要注意的是：
在安装cmake步骤时，需要额外设置安装后的路径，因为第一个版本默认安装在usr/local下的,第二个版本就不能重复了呀！手动新建文件夹，opencv320 ,在cmake时执行

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREF