Direct LiDAR-Inertial Odometry 项目推荐

Direct LiDAR-Inertial Odometry 项目推荐

direct_lidar_inertial_odometry [IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry

项目基础介绍和主要编程语言

Direct LiDAR-Inertial Odometry（DLIO）是一个轻量级的激光雷达-惯性里程计算法，由UCLA的VECTR实验室开发。该项目的主要编程语言是C++，并使用了CMake进行构建管理。DLIO旨在通过一种新颖的从粗到细的方法来构建连续时间轨迹，以实现精确的运动校正。

项目核心功能

DLIO的核心功能包括：

1. 轻量级算法：DLIO设计为轻量级，能够在资源受限的平台上高效运行。
2. 连续时间轨迹构建：通过从粗到细的方法，DLIO能够精确地构建连续时间轨迹，从而实现高精度的运动校正。
3. 多传感器支持：DLIO支持多种激光雷达和惯性测量单元（IMU），包括Ouster、Velodyne、Hesai和Livox等。
4. ROS兼容性：DLIO默认支持ROS1，并可通过分支支持ROS2。

项目最近更新的功能

DLIO最近的更新包括：

1. ROS2支持：通过feature/ros2分支，DLIO现在支持ROS2，使得在ROS2生态系统中使用该算法成为可能。
2. Livox传感器支持：增加了对Livox传感器的支持，包括不同传输格式的处理。
3. 性能优化：对算法进行了性能优化，提高了处理速度和精度。
4. 文档更新：更新了项目文档，包括安装指南、使用说明和API文档，使得用户更容易上手和使用。

通过这些更新，DLIO不仅扩展了其应用范围，还提升了其在实际应用中的性能和易用性。

direct_lidar_inertial_odometry [IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry