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RSS订阅原创 LOAM: LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析(一)
LOAM作为3D激光SLAM算法中的一项里程碑式工作，是很多3D激光SLAM算法初学者读的第一份开源代码。本博客将详细解析由港科大沈老师组的Shaozu Cao复现的A-LOAM，并简单分享一下个人关于LOAM算法优缺点的分析。
2020-07-23 14:59:07
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原创 LOAM: LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析(二)
LOAM：LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析（二）
2020-07-23 14:58:36
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原创 LOAM: LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析(三)
LOAM：LiDAR Odometry and Mapping In Real Time源码解析（三）LiDAR Mapping输入特征地图维护位姿优化更新位姿和地图总结LiDAR Mapping上一篇博客中介绍了LOAM中的LiDAR Odometry部分，本篇博客将主要介绍LOAM中的LiDAR Mapping部分。输入首先我们来看LiDAR Mapping部分的输入，从laserMapping.cpp文件中的主函数可以看出，LiDAR Mapping部分的输入为：corner特征，surfac
2020-07-23 14:58:08
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原创 Tightly Coupled LiDAR Inertial Odometry and Mapping源码解析（五）
IMU预积分收尾：IMU预积分测量模型、噪声传播和IMU参差计算
2019-08-15 17:07:09
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原创 Tightly Coupled LiDAR Inertial Odometry and Mapping源码解析（四）
详细推导IMU预积分，包教包理解。
2019-08-15 09:41:08
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原创 Tightly Coupled LiDAR Inertial Odometry and Mapping源码解析（三）
详解VIO以及这篇LIO中非常关键的IMU预积分部分，首先详细介绍了流形上的IMU预积分算法中涉及到的旋转矩阵、群、流形、切空间、指数与对数映射等数学基础问题。
2019-08-13 17:01:33
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原创 Tightly Coupled LiDAR Inertial Odometry and Mapping源码解析（二）
这篇博客主要介绍LIO中联合优化涉及到的边缘化处理(Marginalization)的数学原理，包括什么是边缘化，多变量高斯分布数学性质，协方差矩阵和信息矩阵形式的边缘化，以及schur complement.
2019-07-11 17:10:03
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原创 Tightly Coupled LiDAR Inertial Odometry and Mapping源码解析（一）
LiDAR与IMU融合的SLAM算法一方面可以提高定位与建图的精度，另一方面也可以提高SLAM算法的鲁棒性，例如运动剧烈以及激光雷达测量退化等情况。ICRA 2019上，香港科技大学的刘明老师首次开源了一种LiDAR-IMU紧耦合的开源SLAM算法，本博客首先从原论文出发解读了该论文LiDAR-IMU紧耦合的核心思想，然后深度解析了其开源代码。
2019-07-01 20:27:30
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原创 hdl_graph_slam源码解析（六）
hdl_graph_slam源码解析（六）6. 后端优化6.1 pose graph6.2 hdl_graph_slam7. 实验结果6. 后端优化6.1 pose graphhdl_graph_slam采用g2o来进行后端优化，也就是对优化目标函数的工作了。再解析这部分源码之前，我们首先来看下hdl_graph_slam对应的位姿图(pose graph)是什么样子的呢？首先肯定有由激光里...
2019-05-16 19:55:27
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原创 hdl_graph_slam源码解析（四）
hdl_graph_slam源码解析（四）4. floor detection5. loop detection4. floor detection在hdl_graph_slam算法中，地面检测是一种重要的约束，可用来增加位姿(pose graph)中的约束从而提高定位与建图的精度。该算法假设了全局一致地面的存在，然后根据每次检测到的地面参数对当前的位姿进行校正。这可以理解为，每当有一帧新的激...
2019-05-13 11:35:19
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原创 hdl_graph_slam源码解析（三）
hdl_graph_slam源码解析（三）3. scan_matching_odometry3.3 ndt matching3.4 ndt-omp3. scan_matching_odometryHello，热爱SLAM的小伙伴们，大家好！在经历了惊魂体检、春节土嗨以及爆肝论文后，越来越懒的魏小新继续给大家带来鸽了快半年的源码解析（三），期间也是十分惊讶原来自己写的东西真的有人看有人催更，这更...
2019-05-08 21:23:12
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原创 hdl_graph_slam源码解析（二）
hdl_graph_slam源码解析（二）3. scan_matching_odometry3. scan_matching_odometry
2018-12-10 21:16:11
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原创 hdl_graph_slam源码解析（一）
hdl_graph_slam源码解析（一）hdl_graph_slam简介hdl_graph_slam简介hdl_graph_slam是由日本风桥科技大学的Kenji Koide在github上开源的六自由度三维激光SLAM算法。主要由激光里程计、回环检测以及后端图优化构成，同时融合了IMU、GPS以及地面检测的信息作为图的额外约束。其数据流如下所示：...
2018-12-07 19:53:49
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空空如也
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