23、树莓派电机控制全攻略

树莓派电机控制全攻略

1. 多舵机精确控制

连接多个舵机时，跳线可能会变得杂乱无章。像MonkMakes Servo Six这样的板子能极大简化舵机与树莓派的接线。

如果需要高精度控制多个舵机，同时避免使用ServoBlaster时出现的声音丢失问题，可以使用带有自身舵机控制硬件的舵机HAT，如Adafruit HAT。它通过树莓派的I2C接口，可控制多达16个舵机或PWM通道，舵机可直接插入HAT。

模块的逻辑电路由树莓派的3.3V连接供电，而舵机的电源来自外部5V电源适配器，也可以使用电池组供电。例如，使用四节可充电AA电池的电池座可提供约4.8V电压，大多数舵机适用；使用四节碱性AA电池可提供6V电压，但需查看舵机的数据手册以确保其能承受6V电压。

使用Adafruit软件控制该模块，需先在树莓派上设置I2C。安装所需的Adafruit blinka代码，可运行以下命令：

$ pip3 install adafruit-blinka
$ sudo pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

以下是控制舵机的代码示例（文件名为ch_12_servo_adafruit.py）：

from adafruit_servokit import ServoKit
from guizero import App, Slider
servo_kit = ServoKit(channels=16)
def slider_change