9、机械连杆机构的分析与合成方法

机械连杆机构的分析与合成方法

在机械设计领域，连杆机构的设计和分析是一个重要的研究方向。本文将介绍两种不同的连杆机构研究内容，包括东京工业大学的步行椅机械腿分析以及瓦特 I 型间接同源四杆机构的合成方法。

东京工业大学步行椅机械腿分析

东京工业大学发明了一种具有单自由度的混合平面机械腿。该研究运用螺旋理论建立了此连杆机构的速度方程，揭示了该机构在模拟步行运动方面的能力，同时能保持类似脚部功能部件的恒定方向。

连杆奇异构型分析

向量	分量	条件
(b_{BD_1E_1})	(\begin{bmatrix} \zeta_0(B, x_0) \circ \xi_A \ 0 \ \zeta_0(B, y_0) \circ \xi_A \ 0 \ 0 \end{bmatrix})	非零连杆长度时不可能
(b_{BD_1E_1})	(\begin{bmatrix} \zeta_0(B, s_{BD_1}) \circ \xi_A \ 0 \ 0 \ 0 \end{bmatrix})	(A)、(B) 和 (D_1) 共线
(b_{BD_1E_1})	(\begin{bmatrix} \zeta_0(D_2, x_0