45、三轴磁传感器误差补偿与双网络社会传染模型研究

三轴磁传感器误差补偿与双网络社会传染模型研究

三轴磁传感器误差补偿

在磁传感器的应用中，误差补偿是一个关键问题。为了提高三轴磁传感器的测量精度，引入了基于 M - 估计的误差补偿算法。

1. M - 估计误差补偿算法步骤
   • 步骤 1：将最小二乘法得到的椭球参数估计值作为回归系数的初始值。
   • 步骤 2：根据得到的椭球参数 ξ(k)，计算每个采样点到椭球的残差，组成残差向量 ˆr(k)。设置 ˆσ (k) = MAD(k)/0.6745，计算尺度估计值，从而得到标准化残差向量 ˆr(k)/ˆσ (k)。
   • 步骤 3：将标准化残差代入权重函数，得到每个采样点的权重，并用采样点的权重组成权重函数矩阵 W (k)。
   • 步骤 4：通过迭代公式 (22) 扩展，更新椭球参数：
     [
     \hat{\xi}(k + 1) = (H^T W (k)H)^{-1}H^T W (k)\eta
     ]
   • 步骤 5：比较迭代前后两组参数的估计值，如果满足公式：
     [
     \left|\frac{\hat{\xi} {j}^{(k + 1)} - \hat{\xi} {j}^{(k)}}{\hat{\xi}_{j}^{(k)}}\right| < \xi, j = 1, 2, \cdots, 9
     ]
     则 ˆξM = ˆξ(k + 1)，其中 ξ 是阈值，j 是参数的标签。椭球有 9 个参数。如果不满足该公式，则返回步骤 2 重新计算残差向量。