72、机器人抓取技术详解

机器人抓取技术详解

1. 抓取规划要点

在进行抓取操作时，需要考虑多个关键因素。首先是抓取点相对于被抓取物体的位置，这涉及到物体的组成和进料方式。例如，当物体放置在传送带上时，抓取点需要与传送带同步移动，这意味着绝对抓取点的位置会受到时间条件的限制。同时，还需要明确现有的搬运设备能否到达这些抓取点。

另外，要特别注意搬运设备的移动不能导致碰撞。在某些情况下，若在过程中使用传感器数据重新调整抓取位置，搬运设备的运动方式可能会出现不可预见的变化。此时，需要对运动进行空间限制，以防止碰撞。这些运动限制会在搬运设备的控制器上进行定义，并在生成运动时予以考虑。由于控制器最初并不了解外部工具（如抓取器）的情况，因此需要将抓取器的尺寸等信息传达给控制器，以便通过搬运设备的运动链确定其穿透的操作空间，并检查无碰撞路径。

2. 抓取器的基本功能与特殊功能

抓取器是一种与被抓取物体建立临时接触的设备，它主要具备准备和建立接触、操作和放置物体等功能。接触准备包括将部件排列成已知、确定的物体位置和方向，以便抓取器能够以可重复的方式拾取物体。操作则涵盖了抓取器内部或外部的所有操作，用于处理物体的位置变化或组装。

抓取器系统的特殊功能包括外部传感器执行的操作和信息处理，如存在性检查、位置检测以及力/扭矩/距离测量等。此外，提供组装部件（如通过螺丝供给系统）和部件清洁也属于特殊功能。

3. 抓取原理分类

在抓取技术中，根据建立接触的方式，可分为四种相关的作用模式：
- 机械抓取器
- 流体抓取器
- 磁性抓取器
- 粘性抓取器

这种按操作原理的分类提供了所使用技术