54、图搜索算法之 A* 算法详解

图搜索算法之 A* 算法详解

1. A* 算法概述

A* 算法是一种重要的图搜索算法，它在路径规划等领域有着广泛的应用。该算法的核心在于通过不断地寻找和扩展节点，尝试找到从起始节点 (N_s) 到目标节点 (N_g) 的最短路径。

2. A* 算法代码实现

以下是 A* 算法的具体代码实现：

1 repeat
2     find and extract Nbest from OPEN
3     if Nbest = Ng then exit
4     for each node Ni in ADJ(Nbest) do
5         if Ni is unvisited then
6             add Ni to T with a pointer toward Nbest
7             insert Ni in OPEN; mark Ni visited
8         else if g(Nbest) + c(Nbest, Ni) < g(Ni) then
9             redirect the pointer of Ni in T toward Nbest
10            if Ni is not in OPEN then
10                insert Ni in OPEN
10            else update f(Ni)
10            end if
11        end if
12 until OPEN is empty