【MATLAB代码】联邦卡尔曼滤波，主滤波与子滤波融合GPS、IMU、里程计等多传感器数据，二维。提供完整代码

本程序实现标准结构的联邦卡尔曼滤波（FKF），融合IMU+GNSS与IMU+odom两个子滤波器，通过主滤波器统一估计二维位置、速度与加速度。系统考虑公共信息管理、信息加权融合及反馈机制，具备高精度和鲁棒性，适用于多传感器导航仿真。
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运行结果

各方法得到的轨迹对比：

各方法得到的误差对比：

位置误差的分布柱状图：

命令行窗口输出的误差特性：