【智路】智路OS Apollo Cyber RT 快速开始

Apollo Cyber RT 快速开始

如何使用 Cyber RT 创建新的组件

Apollo 的 Cyber RT 框架是基于组件概念来构建的。每个组件都是 Cyber RT 框架的一个特定的算法模块， 处理一组输入并产生其输出
数椐。

要创建并启动一个算法组件，需要通过以下 4 个步骤：

• 初如化组件的目录结构
• 实现组件类
• 设置配置文件
• 启动组件

下面的例子展示了如何创建、编译和运行一个组件。想更深入地探索 Cyber RT 框架，了解其各种功能，可参考cyber/examples/目录
下的更多示例。

Note: 这些例子必须运行在 Apollo Docker 环境内， 且需要通过 Bazel 来编译。

初始化组件的目录结构

以cyber/examples/common_component_example/目录下的样例程序为例：

• C++头文件: common_component_example.h
• C++源文件: common_component_example.cc
• Bazel 构建文件: BUILD
• DAG 文件: common.dag
• Launch 文件: common.launch

实现组件类

头文件

如何实现common_component_example.h:

• 继承 Component 类
• 定义自己的 Init 和 Proc 函数。Proc 需要指定输入数椐类型。
• 使用CYBER_REGISTER_COMPONENT宏定义把组件类注册成全局可用。

#include <memory>

#include "cyber/component/component.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"

using apollo::cyber::Component;
using apollo::cyber::ComponentBase;
using apollo::cyber::examples::proto::Driver;

class CommonComponentSample : public Component<Driver, Driver> {
   
 public:
  bool Init() override