【智路】智路OS Apollo Cyber RT Python API

最新推荐文章于 2026-01-08 23:29:03 发布

原创

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#python #数据库 #自动驾驶 #交通物流 #边缘计算 #云计算

Apollo Cyber RT Python API

1. 背景

Cyber 核心代码是由 C++ 开发，同时为了方便开发者，提供了 Python 接口。

2. CyberRT Python 接口实现思路

Cyber Python 接口的实现思路是在 Cyber C++ 实现的基础上，做了一层 Python 的封装，由 Python 来调用 C++ 的实现函数。Cyber
Python Wrapper 的实现没有使用 swig 等第三方工具，完全自主实现，以此保证代码的高可维护性和可读性。

3. 主要接口

目前提供的主要接口包括：

channel 读、写
server/client 通信
record 信息查询
record 文件读、写
Time/Duration/Rate 时间操作
Timer

3.1 Channel 读写接口

使用步骤是：

首先创建 Node;
创建对应的 reader 或 writer；
如果是向 channel 写数据，调用 writer 的 write 接口；
如果是从 channel 读数据，调用 node 的 spin，对收到的消息进行消费；

接口定义如下：

class Node:
    """
    Class for cyber Node wrapper.
    """

    def create_writer(self, name, data_type, qos_depth=1):
        """
        create a topic writer for send message to topic.
        @param self
        @param name str: topic name
        @param data_type proto: message class for serialization
        """

   def create_reader(self, name, data_type, callback, args=None):
        """
        create a topic reader for receive message from topic.
        @param self
        @param name str: topic name
        @param data_type proto: message class for serialization
        @callback fn: function to call (fn(data)) when data is
                   received. If args is set, the function must
                   accept the args as a second argument,
                   i.e. fn(data, args)
        @args any: additional arguments to pass to the callback
        """
	def create_client(self, name, request_data_type, response_data_type):
	"""
	"""
	def create_service(self, name, req_data_type, res_data_type, callback, args=None):

    def spin(self):
        """
        spin in wait and process message.
        @param self
        """

class Writer(object):
    """
    Class for cyber writer wrapper.
    """
    def write(self, data):
        """
        writer msg string
        """

3.2 Record 接口

Record 读的操作是：

创建一个 RecordReader;
对 Record 进行迭代读；

Record 写的操作是：

创建一个 RecordWriter
对 Record 进行写消息；

接口定义如下：

class RecordReader(object):
    """
    Class for cyber RecordReader wrapper.
    """
    def read_messages(self, start_time=0, end_time=18446744073709551615):
        """
        read message from bag file.
        @param self
        @param start_time:
        @param end_time:
        @return: generator of (message, data_type, timestamp)
        """
	def get_messagenumber(self, channel_name):
        """
        return message count.
        """
	def get_messagetype(self, channel_name):
        """
        return message type.
        """
	def get_protodesc(self, channel_name):
        """
        return message protodesc.
        """
	def get_headerstring(self):
        """
        return message header string.
        """
	def reset(self