ROS2录制数据格式选型

在ROS 2中，MCAP格式相比传统的SQLite3（.db3）格式具有显著优势，推荐作为默认选择。以下是综合对比分析：

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1. 性能与可靠性
• 写入效率：MCAP采用追加式结构，既保证高吞吐量（类似SQLite3的“写入优化”模式），又避免中断时数据损坏的风险（类似“弹性模式”）。

• 读取速度：MCAP的索引结构优化使其在数据查询和汇总时性能远超.db3。例如，mcap info命令比rosbag info快22倍（本地）至4458倍（远程NFS连接）。

• 压缩支持：MCAP支持zstd和lz4压缩，可根据计算需求灵活配置。

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2. 功能与兼容性
• 异构数据支持：MCAP可在一个文件中存储ROS 1/2、Protobuf、JSON等多种格式数据，而.db3仅限ROS 2消息。

• 自包含性：MCAP文件内嵌消息定义，无需外部依赖即可解析，便于与第三方工具（如Foxglove、PlotJuggler）集成。

• 动态扩展：支持运行时增减数据通道，适应复杂场景需求。

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3. 实际应用场景
• 长期数据存储：MCAP的跨平台兼容性和抗损坏特性更适合大规模、多传感器数据记录。

• 团队协作：自描述特性简化了数据共享，避免因环境差异导致的解析失败。

• 调试与分析：索引功能支持快速跳转至特定时间点，提升调试效率。

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4. 使用建议
• 默认选择MCAP：从ROS 2 Iron Irwini版本开始，MCAP已成为默认格式。录制命令示例：

ros2 bag record -a -s mcap  # 显式指定MCAP格式

• 保留.db3的场景：若需兼容旧系统或使用仅支持SQLite的工具链。

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5. 迁移与转换
• 从.db3转MCAP：

• 使用mcap convert工具直接转换。

• 或通过重新录制实现（注意时间戳可能变化）。

• 插件安装：确保安装rosbag2-storage-mcap插件。

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总结
MCAP在性能、灵活性和未来兼容性上全面领先，尤其适合现代机器人多模态数据需求。除非有特殊兼容性要求，否则应优先采用MCAP格式。