极线校正续

花了一些时间，终于搞明白了极线校正，后过头来发现原来作者的程序有BUG，看来能获得作者的源代码也是有利有弊啊，这些大牛们写的代码竟然有问题是我怎么也没有想到的。

原来这种校正工作并不是我想象的只是像素的位置移位那么简单，大部分都是用到的插值，起先并不清楚是如何变化的，看一个matlab工具箱获得了非常好的效果，然后通过分析代码发现只是利用了两个摄像机的内参数和相对位姿，研读matlab代码也有好处，代码就是代码，系统怎么做的非常清楚，比看一些公式直观多了，加上看了论文的基础，很快就把这些代码转换成了C代码，效果不错，很是欣慰，呵呵！回过头来想，自己看的Andrea Fusiello的论文和matlab中的原理也没有本质的差别，求人不如求自己，尝试着自己编了一个，晕倒，效果很好，作者提供的代码不准确。

极线校正终于做完了，因为在视频图像中每副图像都要进行校正，优化代码是很有必要的，下面要做的工作就是立体匹配的算法移植了。