67、立体视觉中的极线计算、校准与校正

立体视觉中的极线计算、校准与校正

1. 极线计算

在获得基础矩阵后，我们就可以计算极线。OpenCV 提供了 cv::computeCorrespondEpilines() 函数，用于根据一幅图像中的点列表计算另一幅图像中的极线。对于一幅图像中的任意给定点，在另一幅图像中都有一条对应的极线。计算得到的每条极线都以三个点的向量 (a, b, c) 形式编码，极线由方程定义。

以下是该函数的原型：

void cv::computeCorrespondEpilines(
  cv::InputArray  points,     // 输入点，Nx1 或 1xN (Nc=2) 或 vector<Point2f>
  int             whichImage, // 包含点的图像索引 ('1' 或 '2')
  cv::InputArray  F,          // 基础矩阵
  cv::OutputArray lines       // 输出的极线向量，编码为三元组 (a,b,c)
);

参数说明：
- points ：二维或三维点的输入数组，可以是常见的任何形式，但点应为浮点类型。
- whichImage ：必须为 1 或 2，表示相对于 cv::findFundamentalMat() 中的 points1 和 points2 数