特征提取

     做机械臂的视觉伺服，眼睛做好了，下一步做的重要的工作就是图像理解，以前一直尝试着怎样才能把一个三维的物体模块或者杯子之类的东西找到，想来想去必定非常的麻烦，没有找到好的思路。看中科院做的论文，发现他们也没有没原始图片或者点云中寻找一个三维的物体，而是用了一个简单的东西替代--色标。既然人家中科院的都这么做了，我还较啥真啊，找色标，从一个宣传手册上剪了一个很规则的矩形蓝色色标，贴在杯子上，摄像机采集数据测试，真还挺好用，不必太在乎灯光的效果，因为以前用一个有颜色的球，发现灯光的影响很大，用这个蓝色的色标，在各种灯光条件下还是不错的。

      既然条件成熟，还等什么，RGB转HSV，阈值分割，边缘检测，轮廓提取，K-L变换，直线拟合，没有耗太多的时间，特征点的亚像素精度坐标提取出来了，呵呵，还得再好好调试调试，让系统再稳定些，而且现在只做了一个眼睛的，再把色标跟踪模块加上，这就是下一步要做的工作了。