Ubuntu下Ublox F9P利用CORS服务无需自建基站实现RTK

已于 2024-03-26 22:09:33 修改
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于 2024-03-26 22:04:38 首次发布
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文章详细描述了如何配置UbloxF9P模块的串口和USB接口，以便于接收UBX-NAV-PVT消息、发送RTCM数据以及获取RTK固定解。主要内容涉及Ublox与PC通信设置、ublox_driver的使用和RTKLIB的str2str工具应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、设备硬件连接图

Ublox F9P接口包括串口×2(`UART1`和`UART2`)，USB×1，SPI×1，DDC×1(兼容I2C)。这里共用到2个接口，`UART1`、`UART2`和USB 3选2即可，本文选择串口`UART1`和USB口。其中，Ublox通过`UART1`向PC端发送的`UBX-NAV-PVT`消息，包含时间、定位类型（单点/浮点/固定解）、定位结果（经纬高）等，基于ublox_driver已转换为`gnss_comm::GnssPVTSolnMsg`类型的消息，供用户图形化显示等用途。PC端通过USB口向UBlox发送RTCM消息，同时Ublox需要定时向Ntrip caster发送自身NMEA格式的概略坐标，该过程基于RTKLIB_2.4.3的`str2str`命令行程序实现。

下面介绍具体过程。

2、准备工作：利用

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