本文介绍了如何通过NTRIP_ROS配合Ublox F9P模块实现RTK定位。在使用免费NTRIP caster时遇到未收敛到固定解的问题，而在尝试付费服务如千寻位置时，由于需要认证和GGA语句，遇到了困难。作者通过编写小程序NTRIP_ROS，从ublox_driver获取PVT消息生成GGA语句，并实现与NTRIP caster的交互，从而解决移动过程中RTK定位的问题。
现在开一个新坑，后面慢慢填~
2022-07-23更新：测试视频 NTRIP_ROS测试
一、前言
首先，什么RTK呀、NTRIP呀，RTKLIB呀，我都还是新手不是很懂，所以可能会有搞错的地方，望包涵~（什么？你也不懂，那就上百度必应一下吧~）
之前在跑GVINS的时候，发现曹博（就是GVINS作者）写的 ublox_driver 不仅可以解析ZED-F9P模块的 UBX-RXM-RAWX 、 UBX-RXM-SFRBX 、 UBX-NAV-PVT 数据 （废话~因为GVINS要用呀~），还可以接收RTCM数据以实现RTK，于是想利用它配合F9P实现实时的RTK，可以作为算法的参考。
不过呢， ublox_driver 中获取RTK的方式也存在一些问题，就是它只能使用免费、免认证、无需提供GGA语句的NTRIP server（NTRIP caster），而需要认证，也就是要用户名和密码、需要提供GGA语句的NTRIP s
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