46、编程中的全局变量、资源利用与代码风格

编程中的全局变量、资源利用与代码风格

1. 全局变量的危害

全局变量应尽可能避免使用,从高层次看,它类似于编程语言中的 GOTO 语句。以下详细探讨全局变量的定义、问题及应对方法。
- 定义 :严格来说,全局变量具有全局作用域,能在整个程序的任何地方被访问。在实际编程中,若一个变量可在定义它的模块范围之外或未将其作为参数传递的情况下被访问,那它就是全局变量。不同编程语言定义全局变量的方式不同:
- 汇编语言 :通过标签访问的变量是全局变量,例如 LDA MyVar 中的 MyVar
- 经典 BASIC :所有变量都是全局变量。
- C 和 C++ :定义在过程作用域之外的变量是全局变量,如:

int GlobVar;       /* this is a global variable */
void MyFunc(void)
{  GlobVar = 5 ; }
- **Java**:变量通常不是全局的,除非通过声明为 `public static` 使其在声明对象之外可见。

需要注意的是,动态变量和静态变量与局部变量和全局变量容易混淆。动态变量在运行时自动在栈上创建,而静态变量有永久地址,能永久保留值。静态变量不一定是全局变量,动态变量也不一定是局部变量。例如:


                
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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