CoppeliaSim（原V-rep）测距

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#matlab #硬件工程 #学习

于 2022-04-29 22:05:24 首次发布

本文详细介绍如何在CoppeliaSim中利用Measurable属性和Distancecheck模块测量场景中Dummy与方块的最小距离，并提供Matlab代码示例，展示了远程API的使用和数据获取过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

CoppeliaSim（原V-rep）测距及matlab实现

用于测量场景中两者间的最小距离

1.场景及设置

此处测量Dummy与一个方块的距离

设置方块属性：打开Measurable
Dummy同理设置
属性设置

2.测距

选中要测量的两个物体，选择Modules下的Distance check

3.效果

点击测距按钮

4.Matlab调用

simxCheckDistance
代码实现：

robot=remApi('remoteApi'); % using the prototype file (remoteApiProto.m)
robot.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections
clientID=robot.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5);
[returnCode,dis]=robot.simxCheckDistance(clientID,wall,dummy,robot.simx_opmode_streaming);