vrep中接近开关与激光雷达

一、接近传感器

1. 类型

(1)、射线型：射线型接近传感器非常适合对接近传感器进行非常简单的建模，或对激光测距仪进行建模。最快的接近传感器。

(2)、随机射线型：随机射线型接近传感器作为射线型传感器工作，随机扫描锥体体积。具有与锥形接近传感器相似的外观。

(3)、金字塔型：金字塔型接近传感器非常适合对检测体积为矩形的接近传感器进行简单建模。非常迅速。

(4)、圆柱型：圆柱型接近传感器非常适合对检测体积为回旋的接近传感器进行简单建模。非常迅速。

(5)、磁盘型：磁盘型接近传感器允许对具有卷轴扫描检测体积的接近传感器进行精确建模。根据所选的精度和操作模式，可能会更加耗费大量计算。

(6)、锥形：锥形接近传感器允许对大多数接近传感器进行最佳和最精确的建模。根据所选的精度和操作模式，可能会更加耗费大量计算。

2. 检测机制

接近传感器以几何上精确的方式工作：它们在其传感点（小球体）和任何干扰其检测体积的可检测实体之间执行精确的距离计算（它们不像大多数其他仿真软件那样在传感体积边缘之间执行简单的碰撞检测，而是在检测体积内进行精确的距离计算）。每个接近传感器将计算以下最小距离：

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