视觉SLAM实践入门——（18）视觉里程计之单层光流法

单层（稀疏）光流法的过程

1、寻找GFTT角点

2、对于每个角点、每次迭代，使用8x8窗口计算：

    （1）求误差

    （2）求雅可比（源码中多处添加负号，不直观，下面附的代码已经修改为书上公式的直观表达）

    （3）求H、b

    （4）求解增量方程，更新优化变量，重复循环

其中，源码中并没有直接使用某点的像素深度，而是使用2x2窗口进行局部平滑处理后的像素深度。对于opencv的光流法，好像是先对图像进行全局平滑处理，再取像素深度

另外，源码的单层光流法并没有假定8x8窗口的像素都具有相同运动，对于下一节的多层光流法却是假定了相同运动

 

注意事项

 编译本节代码需要使用 opencv4，安装和使用的注意事项参考 https://blog.youkuaiyun.com/floatinglong/article/details/117173740

 

对于下面这种找不到 CV_GRAY2BGR 的错误，原因在于新版的 opencv 修改了它的名字

error: ‘COLOR_GRAY2BGR’ was not declared in this scope

将代码中的 CV_GRAY2BGR 改为 COLOR_GRAY2BGR 即可

 

对于找不到 COLOR_GRAY2BGR 的错误，原因可能在于没有引用作用域，在代码头部添加

using namespace cv;

 

直接运行代码可能会出现错误，提示没有安装 libgtk2.0-dev and pkg-config，使用apt安装，重新对opencv进行配置编译安装即可（删除CMakeCache.txt，重新编译不会花太长时间，因为只是更改某些配置项，不需要全部重新编译）

sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config

 

 

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;

//#include <list>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
using n