floatinglong的博客

平衡小车设计_2_设计思路自平衡小车最基本的要求是小车能够站立，其核心在于电机的控制，本设计采用PID控制，不需要对控制系统建立精确的数学模型，只需要对小车运动机理稍作分析，适当选取被控量、控制规律以及控制器参数即可。自平衡小车可以视为一个小车摆杆系统，小车摆杆系统的物理模型如图1。小车摆杆系统物理模型 当摆杆具有向右倒下的倾向，小车应...

平衡小车设计_1_系统组成系统框图小车系统包括：主控制器、电机、编码盘、电机驱动模块、姿态识别模块、蓝牙串口模块主控制器：stm32（任一款均可，这里使用stm32f103rct6），主要是考虑到stm32具有编码器接口，便于使用编码盘测速，实际51和arduino也能作为平衡车的控制器电机：使用带码盘的直流无刷电机（用步进电机能达到更好的效果，不过速度一般较慢）电机驱动模块：常...

平衡小车设计_3_测速原理使用stm32定时器的编码器模式，芯片内含编码器接口电路，测速简单首先明确：1、转向有方向和大小2、编码器输出是两路（A相、B相）相位互差90°的脉冲测速原理：测速原理图1、定方向根据A、B两相脉冲的超前滞后关系确定电机旋转方向假定A相超前于B相时，为电机正方向则当A相滞后于B相，当前电机为反向旋转在stm32编码...

平衡小车设计_4_PID实现参考平衡之家的算法实现首先明确三个环的PID都是位置式PID1、角度环：PDg_tPidA.actual=roll; g_tPidA.err=g_tPidA.actual-g_tPidA.set; g_tPidA.delta=gyrox; g_tPidA.out=g_tPidA.kp*g_tPidA.err+g_tPidA.kd...

平衡小车设计_5_参数整定整定顺序：角度环=>转速环=>转向环；P => I => D整定原则：先定极性、再定大小；从小到大1、角度环整定：参数P：1、定极性：给一个较小的值，观察小车倒下时车轮旋转方向，若小车行进方向与倒下方向相同，极性正确2、定大小：从小到大，调至小车刚开始出现低频振荡参数D：1、定极性：P参...