Five_cycles的博客

碎碎念 这一周又是讲了一堆东西…教授提一下就过去的东西本渣渣还得花大量时间去找资料看… 这周主要讲了动力学的东西，坐标变换、旋转矩阵、还有个牛顿欧拉公式。 笔记 单词我就不解释了，自己查… 前半页的意思是变换函数**g(x)**满足后面的要求： 变换前后两坐标的距离不变 变换前后两向量的叉乘向量不变（我理解是相对方向不会变） 虽然能理解，但是这个要求我说不清楚为什么… 后半页就是对旋转矩阵的要求了。 B=R*A 就是找到一个旋转矩阵R，能将A旋转至新空间中成为B 后页给的分别是绕着x、y、z轴旋转的旋转矩

Robotics: Aerial Robotics 又开新坑…不过貌似只有四周的学习，虽然是英文教学但有字幕其实还好，主要是术语听不懂… 参考了论坛上大佬的很多笔记后勉强学了下来·… 我还是喜欢用笔记笔记，将就着看吧。 第一周 开始只是简单地介绍了这个四旋翼，没什么好记的。 后面就突然来了个PID…我还没学控制原理课，看到这玩意头都大了… 不过关于PID算法有蛮多资料的，多看看点资料还是能够搞懂的。这里贴个我在YOUTUBE上看的PID教程（不过后面没有字幕很难受- -) 【Youtube】超清楚的PID