Five_cycles的博客

chap1_1 绪论plant.m是被控对象的设置，应当先从plant看起。要求电机转动一度时系统的响应，data分别为理想转角、实际转角以及角速度k=10k=0k是控制律中的s的系数，代表的是李雅普诺夫能量导数V˙≤−ks2，即要求能量下降速度要足够大。k是控制律中的s的系数，代表的是李雅普诺夫能量导数\dot{V}≤-ks^2，即要求能量\\下降速度要足够大。k是控制律中的s的系数，代表的是李雅普诺夫能量导数V˙≤−ks2，即要求能量下降速度要足够大。尝试跟随一个正弦信号sin(t/2

4. LQR最小二次型4.1 定义泛函：表达式对函数的约束，例如F(x)+G(y)=1F(x)+G(y)=1F(x)+G(y)=1即表示一类能满足该表达式的函数，好似函数表达式之于数明确概念：LQR最小二次型是帮助我们配置反馈矩阵KKK，使闭环系统的极点达到满意的状态，最后使系统满足要求的方法全状态反馈控制图如下，有u=−Kxu=-Kxu=−Kx使得闭环系统能满足期望性能，则系统状态方程为x˙=（A−BK)x=Acx\dot{x}=（A-BK)x=A_cxx˙=（A−BK)x=Ac​x

3. 控制系统的非线性问题3.1 概述3.1.1 典型的非线性系统3.1.2 分析非线性系统的方法​ 叠加原理仅适用线性系统，不适用于非线性系统。一般有以下方式对非线性系统进行分析。线性化近似逐段线性近似描述函数法相平面法李雅普诺夫方法微分几何和微分代数方法计算机仿真3.2 描述函数法3.2.1 定义​ 对于非线性系统，输入信号为正弦信号时，输出信号稳定后往往是与输入相同频率的周期非正弦信号。可以将输出信号分解为一系列正弦波的叠加，其基波频率与输入正弦频率相同。描述函