fengchu3415的博客

如果用ros的 image_transport::Publisher 发布图片的话则,ros会自动添加一个 image/compressed的topic,将原始图像编码,编码方式可以设置为png\jpeg.有时候我们获取到的图片就是编码之后的数据,这个时候如果将解码转成 cv::Mat 再pub的话 性能开销比较大,并且数据损失更大. 所以我们可以直接pub compressed.注意 我们使...