CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140（一）

CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140（一）

ABB IRB140实例提供了一个丰富的功能演示，主要包括：

• 使用机器人逆运动学模块
• 如何在开启机器人逆向运动学模块的情况下，控制机器人的运动；
• 从关节空间和笛卡尔空间控制机器人
• 编写简单的UI控件（按钮，滑块）

实例说明

对如何布置实例的环境进行一些说明。

如何打开实例

打开CoppeliaSim（Vrep）,在左侧设备树中选择ABB IRB140。

按住拖动到场景中即可。此实例提供了一个Non-threaded child script。本实例官方自带的脚本编写顺序比较混乱，本人经过重新修改和优化，提供一个功能完全相同的优化过的脚本，请点击此处下载。

新下载的脚本使用方法

新的脚本命名为IRB10_update.lua，使用方法如下：
1、在仿真环境中新建一个脚本

2、将新建的脚本绑定scene中的一个object。任意一个都可以，推荐绑定到机器人的一个Object上。