cartographer_ros 代码分析1

最新推荐文章于 2025-10-17 19:47:55 发布

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本文深入解析CartographerROS的运行机制，包括代码结构、关键函数流程及传感器数据处理过程，揭示了从ROS节点到Cartographer底层算法的桥梁构建。

cartographer ROS代码为两大部分：cartographer和cartographer_ros。
cartographer主要负责处理来自雷达、IMU、里程计的数据并基于这些数据进行地图的构建，是cartographer理论的底层实现。
cartographer_ros 则基于ros的通信机制获取传感器的数据并将它们转换成cartographer中定义的格式传递给cartographer处理，与此同时也将cartographer的处理结果发布用于显示或保存，是基于cartographer的上层应用

1. node_main.cc 中

main(int argc, char** argv)
    cartographer_ros::Run();
        1. LoadOptions 加载配置文件
        2. Node node(node_options, &tf_buffer);
        //启动轨迹
        3.node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);

2. node.cc 中

 //构造函数
 Node::Node(const NodeOptions& node_options, tf2_ros::Buffer* const tf_buffer): node_options_(node_options),
            map_builder_bridge_(node_options_, tf_buffer)
{
    //submap发布器，往kSubmapListTopic 发布
    //::cartographer_ros_msgs::SubmapList 消息
    submap_list_publisher_
    
    //路径发布器，向kTrajectoryNodeListTopic这个Topic上发布了
    //一个::visualization_msgs::MarkerArray型的message
    trajectory_node_list_publisher_
    
    //请求子图submap服务
    kSubmapQueryServiceName
    
    //定时器，发布获取子图
      wall_timers_.push_back(node_handle_.createWallTimer(
      ::ros::WallDuration(node_options_.submap_publish_period_sec),
      &Node::PublishSubmapList, this));
    
}

//启动轨迹
StartTrajectoryWithDefaultTopics
{
    AddTrajectory(options, DefaultSensorTopics());
}

int Node::AddTrajectory(const TrajectoryOptions& options,
             const cartographer_ros_msgs::SensorTopics& topics)
{
    //调用map_builder_bridge_中的AddTrajectory来处理,再次会调用到
    //map_builder_.AddTrajectoryBuilder,最终调用到cartographer底层算法的
  const int trajectory_id =

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