teb_local_planner 参数调试

最新推荐文章于 2023-04-04 15:20:12 发布
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分类专栏： ros机器人和slam从入门到精通
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/feidaji/article/details/105156171
智能车如何调teb参数，如何解决这个问题？
**My Coding Family**
04-30 2380
🏆 本文收录于《全栈Bug调优(实战版)》专栏，致力于分享我在项目实战过程中遇到的各类Bug及其原因，并提供切实有效的解决方案。无论你是初学者还是经验丰富的开发者，本文将为你指引出一条更高效的Bug修复之路，助你早日登顶，迈向财富自由的梦想🚀！同时，欢迎大家关注、收藏、订阅本专栏，更多精彩内容正在持续更新中。让我们一起进步，Up！Up！Up！    备注： 部分问题/难题源自互联网，经过精心筛选和整理，结合数位十多年大厂实战经验资深大佬经验总结所得，数条可行方案供所需之人参考。
对于阿克曼底盘的teb local planner 的参数如何进行优化
qq2650326396的博客
04-19 1366
的参数优化需要考虑到阿克曼转向机构的限制，例如最小转弯半径和前轮转向角度限制。以下是一些针对阿克曼底盘机器人的。对于阿克曼（Ackermann）底盘的机器人，
teb_local_planner_tutorials-kinetic_teb完整机器人_ROS_TEB路径_
09-29
ros机器人操作系统下，teb局部路径规划的使用案例、教程，以及参数调节界面。
ROS navigation teb_local_planner
fantasysolo的博客
07-04 1万+
说明：介绍了teb_local_planner的概念和参数参考代码https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner概要teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。Timed Elastic Band 基础方法在轨迹执行时间，障碍物分离以及运行时遵守kinodynamic约束方面，局部优...
（转）TEB Local Planner的特性与参数调试技巧总结
跃动的风的博客
08-06 1万+
本文转自 https://www.knightdusk.cn/2019/06/features-and-tuning-guide-for-teb-local-planner/ 高手zxy的技术小站（做个备份记录） 本文将介绍ROS导航中的局部规划器TEB Local Planner在实际车辆上的应用条件和参数调试方法。同时我们也将会讨论与之相关的局部耗费地图（local costmap）和耗费...
ROS导航小车1 teb_local_planner参数(仅作记录/收集)
lx的博客
12-02 5287
teb
rqt teb参数动态调试工具_teb_local_planner安装及使用
weixin_33201508的博客
12-31 780
teb_local_planner的详尽资料(包括安装及导航，参数调节等)请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner、http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb...
ROS - teb_local_planner 参数总结
热门推荐
Fourier_Legend的博客
04-19 2万+
参考官方教程 http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials, 全英文看着有点累, 在此总结一下调试的过程和小小的经验 安装 teb_local_planner sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-p...
teb_local_planner 功能包学习笔记
N1CROWN的博客
04-01 1248
teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。 该软件包作为ROS导航软件包的插件，实现了用于移动机器人导航和控制的在线最佳本地轨迹规划器。由全局计划程序生成的初始轨迹在运行时进行了优化，从而最大程度地缩短了轨迹执行时间（时间最优目标），与障碍物分离并遵守运动动力学约束，例如满足最大速度和加速度。 当前的实现符合非完..
帮我生成一份teb_local_planner_params.yaml的参数文件，包含所有的teb参数
03-08
嗯，用户想创建一个包含所有TEB参数的teb_local_planner_params.yaml文件。首先，我需要回想一下TEB本地规划器的相关知识。记得TEB的参数很多，包括路径优化、障碍物避让、机器人动力学约束等等。用户可能是在配置...
teb_local_planner.zip
07-18
一种ROS本地规划器，支持ackermann底盘. 使用g2o近似实现各种约束(速度，加速度，最小转弯半径，非全向轮)，使得时间最短。支持闭环控制，类似模型预测控制（MPC）。
teb_local_planner:考虑基于时间弹性带（ROS软件包）的移动机器人独特拓扑的最优轨迹规划器
04-28
teb_local_planner ROS软件包 teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。 有关更多信息和教程，请参考 。 旋律开发分支的构建状态： ROS Buildfarm（节奏乐团）： 引用软件 由于花费了大量时间和精力进行开发，因此，如果您使用计划程序进行自己的研究，请至少引用以下出版物之一： C.Rösmann，F。Hoffmann和T. Bertram：独特拓扑结构中的集成在线轨迹规划和优化，《机器人技术和自治系统》，第1卷。 88，2017年，第142–153页。 C.Rösmann，W。Feiten，T。Wösch，F。Hoffmann和T. Bertram：考虑自主机器人动态
实用笔记转载！ TEB local planner 参数
Wang的博客
08-03 364
实用笔记收集
TEB算法详解（TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands（1））
YiYeZhiNian的博客
04-04 1万+
TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands作为teb算法与move_base算法的接口函数，是作为teb算法的重点部分去分析的，这一节先看该算法的前半部分，也就是局部路径规划前的数据处理部分，这部分算法的基本思路如下：
c++ opengl 三维图形中显示文字_Mac OSX系统下使用OpenGL
weixin_39634022的博客
11-24 406
在osx中，OpenGL库在系统中已经自带了，要想查看当前系统中的OpenGL库的版本，可以在App Store中安装OpenGL Extensions Viewer安装第三方包依赖工具：homebrew，cmake。这两个工具的具体安装方式网上有很多，google一下很容易找到。GLFWGLFW是一个小型的C库，它可以让你创建和管理窗口、OpenGL和OpenGL ES上下文和Vulkan表面，...
teb_local_planner讲解
robinvista的专栏
08-15 2万+
如果出现以下错误，说明你没有source，你应该在安装目录下运行source devel/setup.bash。 q@ubuntu:~$ rosdep install teb_local_planner ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query Missing resource teb_local_p...
现实环境中，关于Teb Local Planner 参数调试总结
秃头队长
12-07 6417
1.问题一：局部路径目标点设置错误，导致并不会严格按照全局路径寻迹 原因：在Teb中，切割全局路径时，将CostMap的一半作为阈值，如果当前位置在局部地图边界之外，则把全局地图的最后一个点设置为局部规划的目标点。 在Teb的transformGlobalPlan函数中： //we'll discard points on the plan that are outside the local costmap double dist_threshold = std::max(costmap.
teb_local_planner配置解析
weixin_42005898的博客
01-03 4618
话题 发表的话题 〜<名称> / global_plan（nav_msgs / Path） 本地计划者当前正在尝试的全局计划。主要用于可视化目的。 〜<名称> / local_plan（nav_msgs / Path） teb_local_planner优化并遵循的本地计划或轨迹。主要用于可视化目的。 〜<名称> / teb_poses（geometry...
teb局部路径规划参数调节--差速小车
chilian12321的博客
07-21 4622
teb路径规划--差速小车
teb_local_planner算法优化
最新发布
03-13
<think>嗯，用户想了解如何优化teb_local_planner算法。首先，我需要回忆一下TEB局部规划器的基本工作原理。TEB全称是Time Elastic Band，主要用于移动机器人的局部路径规划，结合时间弹性带方法，考虑时间因素和动力学约束。优化的话，可能需要从参数调整、轨迹优化、障碍物处理等方面入手。 然后，用户提到的是优化方法及最佳实践，所以我需要分几个方面来考虑。首先，参数调优是关键，比如机器人的速度、加速度限制，还有轨迹的时间分辨率和长度。接着，轨迹优化部分，时间最优化和弹性带的处理，可能需要调整权重参数，比如时间权重和障碍物权重。还有动力学约束，比如最大速度和加速度的设置是否符合实际机器人的硬件能力。 接下来是障碍物处理，TEB如何考虑障碍物的距离和避让策略，可能需要调整障碍物代价函数的参数，比如膨胀半径或者惩罚系数。另外，多模态轨迹优化也很重要，是否启用多轨迹并行优化，以提高找到可行解的概率。 然后，最佳实践部分，可能需要结合ROS中的配置，比如全局规划器和局部规划器的配合，使用Dijkstra或A*生成全局路径，再让TEB进行局部优化。同时，参考引用里的内容，比如由全局规划器生成的初始轨迹在运行期间进行优化，以最小化执行时间，满足动力学约束，这正好对应TEB的优化目标。 还需要考虑计算效率的问题，比如优化窗口大小和优化频率的平衡，避免计算负担过重。另外，动态障碍物处理可能需要引入预测机制，或者调整障碍物权重随时间变化的参数。 可能还需要参考模拟退火算法中的自适应参数调整思路，比如在优化过程中动态调整某些参数，避免陷入局部最优。不过TEB本身用的是数值优化方法，可能需要结合其他策略。 最后，用户可能需要具体的参数配置示例或者调试工具的使用方法，比如Rviz中的可视化工具，帮助调整参数。还要注意实际测试和迭代的重要性，逐步调整参数并观察效果。</think>### TEB局部规划器算法优化方法及最佳实践 TEB（Time Elastic Band）算法是ROS中广泛使用的局部路径规划器，其核心思想通过弹性带模型将路径与时间维度联合优化[^2][^4]。以下是优化方法与实践建议： --- #### 一、**参数调优关键方向** 1. **轨迹参数优化** - `dt_ref`：调整轨迹时间分辨率，过小会增加计算量，过大会降低平滑性（建议0.3-0.6秒） - `max_global_plan_lookahead_dist`：限制全局路径前瞻距离，避免过度偏离当前环境 ```yaml trajectory: dt_ref: 0.4 max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 ``` 2. **动力学约束配置** - 根据机器人硬件设置最大速度/加速度，例如： $$v_{max} = 0.5 \, \text{m/s}, \, \omega_{max} = 1.0 \, \text{rad/s}$$ - 启用`acc_lim_theta`限制角加速度，避免急转弯抖动。 --- #### 二、**轨迹优化策略** 1. **时间最优化权重调整** - 增大`weight_optimaltime`（默认1.0）以缩短轨迹时间，但需平衡平滑性 - 设置`weight_kinematics_forward_drive`引导机器人优先前进 2. **弹性带优化** - 调整`min_samples`（最小轨迹点数量）和`max_samples`，典型值20-50 - 启用`enable_homotopy_class_planning`支持多模态轨迹并行优化 --- #### 三、**障碍物处理优化** 1. **代价函数参数化** - `inflation_dist`：设置障碍物膨胀半径（建议略大于机器人半径） - `weight_obstacle`：增大障碍物代价权重以增强避障能力 ```yaml obstacle: inflation_dist: 0.3 weight_obstacle: 50.0 ``` 2. **动态障碍物响应** - 启用`include_dynamic_obstacles`并设置预测时间窗口 - 调整`obstacle_poses_affected`控制障碍物影响范围 --- #### 四、**最佳实践建议** 1. **分层优化策略** - 全局规划器（如A*）生成粗略路径后，TEB进行局部时空优化[^2][^4] - 使用`viapoints_allowed_position_deviation`约束对全局路径的跟随偏差 2. **实时计算效率平衡** - 限制`max_no_improvement_loop`避免过度迭代 - 设置`optimization_activate`为True启用在线优化 3. **可视化调试** - 通过Rviz实时显示轨迹（`/teb_planner/teb_markers`） - 监控计算耗时（`/teb_planner/teb_stat`） --- #### 五、**典型问题调试** | 现象 | 可能原因 | 解决方案 | |--------------------|-------------------------|----------------------------| | 轨迹抖动严重 | 角速度约束过松 | 增大`acc_lim_theta` | | 避障时停滞 | 障碍物权重过高 | 降低`weight_obstacle` | | 计算延迟明显 | 轨迹点数量过多 | 减小`max_samples` | ---
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