TX2 ubuntu16.04下 camke 多版本opencv管理

一、编译zed-ros-wrapper ，由于TX2通过Jetpack 已经安装了opencv2.4 之后参照https://blog.youkuaiyun.com/keith_bb/article/details/52685231 安装了opencv3.1  所以在catkin_make zed-ros-wrapper时出现错误。

二、首先修改ZED-ROS-WRAPPER的CMakeList.txt文件

 CMakeList.txt使用的是find_package来链接动态库，find_package会去寻找FindOpenCV.cmake文件、由于我还装了opencv2.4，默认下使用find_package，是使用OpenCV2.4版本的cmake文件。通过用pkg-config来链接动态库。

修改CMakeList中

find_package(OpenCV REQUIRED）

为

find_package(pkgConfig）
pkg_check_modules（OpenCV opencv>=3.1.0）
set(OpenCV_LIBS ${OpenCV_LIBRARIES})
LINK_DIRECTORIES(${OpenCV_LIBDIR})

为了让pkg-config可以找到正确版本的opencv，需要把正确版本的opencv的opencv.pc文件替换原有PKG_CONFIG_PATH路径下，一般opencv.pc位于path/to/opencv/share/

pkg-config-path的路径为/usr/lib/pkgconfig

再次进入catkin 工作空间catkin_make zed-ros-wrapper 可顺利通过。