Ibeo LUX 开发学习手册（1）ubuntu 16.04

一、概念

IbeoDevice/DataBlock/DataListener

      IBEODevice会从雷达/ECU接收信息（scan、object list、vehicle data、images）并转换成Datablock数据块格式。接收后为已注册到ibeodevice的数据库的各个特定类型提供所有的datalistener。因此，设备接收数据块，它将调用所有已注册的DataListener的需要的方法，在那里可以执行用户操作。

Database access/Reader/Database Replayer

  对MongoDB数据库的访问将由特定的mongo-cxx-driver接口。这些接口（例如MongoDbInterface,MongoDbInterfaceT, MongoDbObjInterface）提供合适的函数来执行数据库查询。

根据接口和函数的不同，参数可以不同。

(e.g. mongo::BSONObj,mongo::DBClientCursor, DbQueryIterator<DataType>, bool). 

      DbQueryIterator<DataType>简化处理查询结果，他会自动转换接收的mongo::BSONObj (from a mongo::DBClientCursor)为数据类型。

     为了支持 DataBlocks 的查询(e.g.scan, object list, vehicle data)，特定的DbDataBlockReader会处理数据库连接和数据的获取。

IbeoDevice的概念在上面已经进行了阐述，将通过DatabaseReplayer进行补充. 此设备将通知所有的 listeners.

DbDataBlockReaders按时间顺序对特定类型的数据库进行读取。

利用IBEOsdk 编程：

确定连接的设备，可选择的有：

 IbeoLux      (LUX3/4 Laserscanner)

 IbeoEcu      (Ibeo