12、机器人程序开发：声纳显示、漫游与远程操作

机器人程序开发：声纳显示、漫游与远程操作

在机器人技术领域，声纳读数显示、机器人在工作空间内自由漫游以及远程操作是几个重要的应用方向。下面将详细介绍相关的程序实现。

声纳读数显示程序

声纳读数显示程序能够直观地展示机器人的声纳数据。从显示结果来看，图中共有16个十字，每个十字代表一次声纳读数。机器人位于画面中心，还有一个外圆表示声纳读数的上限。图中的声纳读数代表了机器人实际的声纳位置，右下角的标签显示客户端已连接到服务器。这个程序对于开发移动机器人避免障碍物碰撞的各种应用程序很有帮助。

工作空间内漫游程序

漫游介绍

让机器人在不碰撞障碍物的情况下自由漫游是机器人的一个实时应用。通过添加一些动作，机器人可以进入“漫游”模式。这些动作是机器人在执行程序时同步执行的任务，例如“避免前方近距离障碍物”“避免前方远距离障碍物”“恒速移动”“避免碰撞缓冲器”等，这些动作都可以在ARIA中找到。与直接运动不同，动作是根据运行时条件让机器人自行决定运动方式，而直接运动则是异步执行指令，即使遇到障碍物也会尝试移动。

算法与源代码

• 服务器算法 ：当客户端发送“Start”信号时，服务器算法会为机器人添加相应的动作；当接收到“Stop”信号时，会移除这些动作；若收到“Exit”信号，则关闭连接并退出程序。
• 客户端算法 ：客户端从用户那里获取启动或停止漫游模式的指令，并将其发送给服务器。

以下是服务器和客户端的流程图：