9、机器人控制程序：从抓手控制到声纳读数显示

机器人控制程序：从抓手控制到声纳读数显示

1. BotSpeak 程序简介

BotSpeak 程序具有一定的实用性。其输出界面是一个 Java 框架，包含一个文本框和一个“Clear”按钮。机器人会朗读文本框中输入的文本，服务器的 IP 地址（192.168.0.9）显示在显示窗口的右下角。

2. 抓手控制程序

2.1 引言

在现代机器人应用中，如垃圾收集、抓取物体等任务，都需要借助机器人的抓手命令来完成。为此，开发了一个客户端 - 服务器程序用于抓手控制。客户端程序接收用户输入的请求，如“gripper open”（抓手打开）或“lift up”（提升）等操作，然后将相应的字符串命令传递给运行在机器人上的服务器，服务器最终将命令传递给微控制器，由微控制器执行请求的操作。客户端可以使用机器人服务器上定义的标准函数执行各种抓手操作，包括抓手打开、关闭、停止，提升、下降、停止，准备和停止等。

2.2 流程图和源代码

2.2.1 服务器流程图

graph TD
    A[开始] --> B[打开服务器套接字并等待客户端连接]
    B --> C{客户端是否连接}
    C -- 是 --> D[获取抓手指令并执行]
    C -- 否 --> E[结束]
    D --> F[获取光束中断状态并发送给客户端]
    F --> G{光束是否中断}
    G -- 是 --> H[关闭抓手]
    H --> I[发送光束状态给客户端]
    G -- 否 --&