vs2013下配置ceres solver

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转载最新推荐文章于 2026-06-13 03:32:17 发布 756 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

window下Ceres-solver配置在网上看了很多Ceres在windows下的配置教程，一般都是下载Ceres源码以及其依赖Eigen、gflag、glog，然后整合起来cmake。看这些教程评论区出现了各种问题，我就没有尝试。记录一下在官网给出的另外一种配置方法，亲测成功。我尝试的办法配置起来较为简单，用到了这个仓库：https://github.com/tbennun/ceres-windows git clon... 阅读详情

由于想要做一些优化处理的工作，所以今天花了几个小时编译了一下ceres solver，这里对我的安装过程做个记录，希望对大家有些帮助。

Ceres Solver是由Google开发的非线性最小二乘问题的求解工具。

在Windows下使用Ceres，需要必备的库有eigen，glog，gflags三个，可选的还有suitesparse，不过由于时间关系，suitesparse我没有编译，等有空的时候，搞一下吧。

Ceres用的是ceres-solver-1.11.0

eigen用的是eigen-3，此外还有glog，gflags，cmake-3.6.1-win32-x86

Suitesparse用的是 suitesparse-metis-for-windows

我等下会给出下载链接。

1. 文件布局

首先将ceres、gflags、eigen，glog解压放到同一个文件夹中，如D:/ceres；

2. 安装CMAKE，安装随意

3，编译glags，glog

这里打开glog-master文件夹，找到google-glog.sln，双击打开。可能会存在VS版本不同的问题（这个小问题），加载完以后，直接编译就可以。对应Debug和Release模式，会分别生成链接库。Debug生成结果如下图：

之后编译glags，由于glag里面没有*.sln文件，所以这里需要用Cmake。

进入gflags-master文件夹，在里面新建build_test文件夹，打开cmake，如下图所示，点击第一个browse sourse，设置源码所在位置，点击第二个browse sourse，设置生成文件所在位置，这个位置，会生成一个.sln 文件。

点击configure，之后generate，OK。生成结果如下：

注意：（此部分在2013编译未出现，在2017编译中出现）在生成中可能会出现 error C3861: “snprintf”: 找不到标识符

通过查看函数定义，可以发现程序中函数实现部分未启用（如下图），然后写着msvc 2015 already defines，怀疑是VS的版本问题。项目右键属性---常规---windows SDK版本，修改为10.0.15063.0（之前是8.1,），然后重新编译，通过。

同glog一样，用打开，编译。针对debug和release可以分别生成库文件。

4. 编译ceres

利用cmake生成ceres，首先在 D:\ceres\ceres-solver-1.11.0中新建build文件用于存放编译结果，如图：

点击configure，选择visual stutio 12 2013编译环境。

注意：

configure会存在一些错误，主要是由于没有将eigen、gflags和glog及其编译后的lib的路径加进去导致的，加上后就可以了。

另：eigen库直接解压即可，不需要另外编译

设置目录如下：

EIGEN_INCLUDE_DIR为”D:\ceres\eigen“
GLOG_INCLUDE_DIR为”D:\ceres\glog-master\src\windows“
GLOG_LIBRARY为”D:\ceres\glog-master\Debug\libglog.lib“
GFLAGS_INCLUDE_DIR为"D:\ceres\gflags-2.0"
GFLAGS_LIBRARY为"D:\ceres\gflags-2.0\Debug\libgflags-debug.lib"

建议：将选项中的EIGENSPARSE勾上！！！不要问我为什么，尝试过，也错过，不想你们走弯路，虽然我还不清楚为什么要这样。

这里要根据自己的文件名称，安装位置，修改为指定文件夹。
再次configure done和generate done表示成功。

最后，打开ceres.sln，生成ALL_BUILD，不出意外应该没什么问题（这里我出问题了，等了三十分钟，结果编译出现一些错误，看建议）

建议：
打开之后可以看到很多解决方案，除了ceres之后其他都是例子，这里可以只生成ceres，注意在生成ceres时，为防止gflag与windows对GDI调用时对error设置的冲突，可以用预处理器解决，方法是：在右键ceres属性-配置属性-C/C++-预处理器（Preprocessor）-预处理器定义处加上GLOG_NO_ABBREVIATED_SEVERITIES，注意不要把原来这里的定义删掉。
5. 全部生成完成之后，可以\ceres目录下新建Include，Library两个文件夹

头文件
将\ceres\ceres-solvers-1.11.0\include下的文件夹ceres复制到Include下；
将\ceres\ceres-solver build\config\ceres\internal下文件config.h复制到\ceres\Include\ceres\internal中；
将\ceres\glog-master\src\windows下的glog文件夹复制到Include下；
将\ceres\gflags-build\include下的gflags文件夹复制到Include下；
将\ceres\eigen 3下的Eigen文件夹复制到\ceres\Include\ceres下；

库文件（以32Debug为例）

将\ceres\glog-master\Debug下libglog.dll复制到系统盘\Windows\System32下；
将\ceres\glog-master\Debug下libglog.lib复制到\ceres\Library；
将\ceres\ceres-solver build\32Debug\lib\Debug下的ceres-debug.lib复制到\ceres\Library；
将\ceres\gflags-build\lib\Debug下的gflags_static.lib和gflags_nothreads_static.lib复制到\ceres\Library；
测试与使用

1. helloword

新建一个helloword的工程文件；
将\ceres\ceres-solver-1.11.0\examples中的helloworld.cc文件复制到工程文件中；
设置工程的包含文件：项目 - helloworld属性 - VC++目录 - 包含目录上添加D:\ceres\Include;
添加附加依赖项：项目 - helloworld属性 - 连接器 - 输入 - 附加依赖项上添加D:\ceres\Library\ceres-debug.lib和C:\ceres\Library\libglog.lib。
生成项目并开始执行，最终会在命令窗口中看到convergence，收敛，证明成功了

注意：可能会提示缺少libglog.dll文件，那么把生成的libglog.dll文件复制到这个测试文件的Debug文件中，即可执行。
2. circle_fit
同1一样，新建circle_fit项目，项目 - 属性 - VC++目录 - 包含目录,添加D:\ceres\Include;
项目- 属性-链接器-常规 -附加库目录，添加 D:\ceres\lib,
项目- 属性- 链接器 -输入 - 附加依赖性，添加 ceres-debug.lib
libglog.lib
gflags_nothreads_static.lib
gflags_static.lib
然后编译执行即可。
注意，可能会出现错误
错误 4 error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp__PathMatchSpecA@8，该符号在函数 "public: class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > __thiscall google::`anonymous namespace'::CommandLineFlagParser::ProcessOptionsFromStringLocked(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,enum google::FlagSettingMode)" (?ProcessOptionsFromStringLocked@CommandLineFlagParser@?A0x59ef3969@google@@QAE?AV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@ABV45@W4FlagSettingMode@3@@Z) 中被引用 E:\Projects_Windows\test_ceres\circle_fit\gflags_nothreads_static.lib(gflags.obj) circle_fit
错误 5 error LNK1120: 1 个无法解析的外部命令 E:\Projects_Windows\test_ceres\Debug\circle_fit.exe 1 1 circle_fit

解决方法：在项目-属性-链接器-输入中添加 shlwapi.lib
把代码中CERES_GFLAGS_NAMESPACE替换为GFLAGS_NAMESPACE，代码前面添加 using namespace GFLAGS_NAMESPACE;
3. curve_fit
同2一样，复制ceres中的example中的curve_fit.cc，新建项目，添加配置。直接编译，运行，无错误。
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作者：chengwei0019
来源：优快云
原文：https://blog.youkuaiyun.com/u012700322/article/details/75321609
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