【ROS】roslaunch比较全的总结

最新推荐文章于 2024-11-11 14:21:48 发布

转载最新推荐文章于 2024-11-11 14:21:48 发布 · 720 阅读

本文链接指向一个优快云博客页面，具体细节未给出。通常这类博客会包含编程技术、软件开发等主题，涉及多种编程语言和技术栈。

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https://blog.youkuaiyun.com/felaim/article/details/80244232

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roslaunch中根据if/unless条件语句或arg参数加载不同yaml文件

ZenDerain的博客

07-06

2653

roslaunch中根据if/unless条件语句加载不同yaml文件欢迎使用Markdown编辑器 1.ros官方文档中关于launch文件的示例：链接: launch官方中文文档. 链接: launch官方文档. 2.ros官方文档中关于if/unless条件语句的示例：链接: 条件语句官方文档. 目的我的ros控制不同机械臂时，需要launch启动的服务端加载不同的机械臂参数，所以在launch文件中设置一个布尔值参数，判断这个布尔值来加载不同的机械臂参数，而这个机械臂参数存放于.yaml文件

ROS-10 roslaunch 总结

m0_46093829的博客

01-04

636

一、概念 Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。相较于rosrun, rosrun只能运行一个node， roslaunch可以同时运行多个node,而且roslaunch运行前会检测rosmaster是否启动，如果没启动则自动启动。二、新建launch文件 launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下，Launch文件是XML文件。三..

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ROS launch的 if unless

lxlong的博客

07-11

3115

if=value (optional) 如果value值为真，包含标签及其内容 unless=value (optional) 除非value为假，包含标签及其内容

roslaunch 命令和配置文件

12-23

1300

ROS launch 命令行和文件的详细说明，包括加载顺序，命令替换，各Tag的使用等

Ubuntu&ros#解决已经在.bashrc中添加了source但新打开终端时运行roslaunch指令提示：找不到包[xxx]

simple的博客

06-14

4751

这个问题很折腾了。新建了一个工作区new，工作包和launch文件名如下图，本来以为添加了source指令之后就一切正常，结果roslaunch提示找不到launch文件。 source语句如下： source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/A/src/xxx1devel/setup.bash source ~/new/src/xxx3/deve...

ros 运行launch文件报错：找不到所在路径——创建多个工作空间注意问题

liu_yu_er的博客

05-08

4069

ros 运行launch文件报错：找不到所在路径——创建多个工作空间注意问题问题描述解释与解决办法问题描述基于UR5运行逆运动学代码时，出了“no motion plan found”的bug，找了两周，尝试了一些解决办法都没有成功，心灰意冷，打算用例程中的probot机器人试一试代码，发现运行成功，说明代码没问题，之前尝试的解决此问题的方法也没有成功，那极有可能是在我配置某些文件时，对UR包进行的一些更改破坏了原有的一些功能。于是尝试重新下载一个UR功能包，git clone下载下来之后，catkin

ROS复习笔记之——roslaunch的应用

01-20

总结来说，`roslaunch` 是 ROS 中用于组织和管理节点启动的强大工具。通过 `launch` 文件，我们可以方便地启动多个节点，控制命名空间，设置参数，并通过 `rqt` 等工具进行监控。理解并熟练掌握 `roslaunch` 的用法...

ROS1和ROS2分析总结

winstongit的专栏

11-11

1593

roscore：启动ROS的核心服务，包括参数服务器、日志节点等。这是运行所有ROS程序前首先要运行的命令。rosrun：允许用户直接通过包名运行包内的节点，而不需要知道这个包的路径。用法为rosrun [package_name] [node_name]。roslaunch：用于启动一个或多个ROS节点，通常是通过一个launch文件来定义的。

古月居ROS探索总结-6.使用smartcar进行仿真（Kinetic版本）

09-17

通过以上步骤，我们可以实现对smartcar的全方位控制和观测，进行路径规划、避障算法等复杂功能的验证。ROS的模块化设计使得我们可以轻松替换或扩展智能车的硬件和软件组件，这为研究和开发提供了极大的灵活性。总...

机器人操作系统ROS编程开发-详细总结.pdf

06-27

以下是对ROS编程开发的详细总结： 1. **节点（Nodes）**：节点是ROS系统中的基本执行单元，它们可以是独立的进程，负责执行特定的计算任务。例如，一个节点可能负责处理来自传感器的数据，而另一个节点则用于控制...

机器人操作系统ROS（20）关于小车电机驱动的问题

_____

11-21

1357

电车的电机问题

ROS机器人系统仿真中出现找不到launch文件的问题的解决

master_cj的博客

06-04

3343

[xxx.launch] is neither a launch file in package [xxx] nor is [xxx] a launch file named的解决方法

roslaunch 时出现resource 找不到的问题

tutouxiawaong的博客

08-30

6197

roslaunch　Resource not found

ROS中的roslaunch命令和launch文件（ROS入门学习笔记四）

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07-07

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ROS中的基本对象和概念学习笔记(ROS入门学习笔记一) ROS中创建工作区和包(ROS入门学习笔记二) ROS功能包中CMakeLists.txt的说明(ROS入门学习笔记三) 1.roslaunch命令我们知道，rosrun命令用于运行一个ROS节点，这个在简单程序中使用比较方便。但是在规模比较大的程序中，常常有几个或者几十个节点，这些节点之间彼此互有联系，协同达到软件正确执行的目的...

ROS教程（二十一）：Roslaunch在大型项目中的使用技巧

沫尘的博客

06-23

2365

Roslaunch在大型项目中的使用技巧 Description: 本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用 2dnav_pr2 package作为学习案例。 Tutorial Level: INTERMEDIATE Next Tutorial: Roslaunch Node

ros基础必看之roslaunch日常使用+进阶

ahelloyou的博客

04-22

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#roslaunch 进阶 roslaunch在一次传递中计算XML文件。包含按深度第一遍历顺序处理。标记按顺序计算，最后一个设置获胜。因此，如果一个参数有多个设置，则将使用为该参数指定的最后一个值。依赖覆盖行为可能很脆弱。不能保证正确指定了重写（例如，如果在包含的文件中更改了参数名）。相反，建议使用$（arg）/设置完成覆盖行为。替代参数 Roslaunch标记属性可以使用替换参...

roslaunch 出现如下错误解析

沧海一帆的专栏

03-23

7251

ros 中使用roscore命令或者输入roslaunch运行脚本时，如果出现以下错误 Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1]. Param xml is 原因是ROSPACKAGEPATH有问题，如果输入rosc

ROS进阶——在ROS平台的搭建自己的机器人

偷得浮生半日闲

06-10

2万+

一、将SOLIDWORKS中的3D模型转换为URDF导入RVIZ中 1.1 将3D模型转为URDF 安装sw_urdf_exporter。根据需求在3D模型上添加关节，建议将末端单独分出来，完成关节添加后，输出配置。注意：需设置Limit的最大和最小值，此为关节运动限制，若后期发现关节限制设置错误，可以在生成URDF文件中进一步修改。此项可以采用默认，根据需要可以修改Colo...

基于ROS的UR5来回画直线及Modbus控制一川伺服电机

乐小树的博客

10-10

4244

早上开完Seminar,回到实验室已经下午二点钟，感谢今天报告的两位师兄，一位讲柔性机械臂，一位讲高精度的pick and place 抗扰动平台，获益颇多。今天任务并没有进行多少，主要控制UR5进行来回画直线，同时使用Modbus控制一川伺服电机。总的来说，这两个都属于工程问题，并没有太多技术含量，尤其伺服电机控制，直接按照手册给伺服电机发脉冲即可，不过编码器读数不准也是一个不小的坑吧。画直...

ros 找不到roslaunch命令

最新发布

03-14

<think>好的，用户遇到了ROS环境中找不到roslaunch命令的问题，我需要帮他解决这个问题。首先，我需要回忆一下ROS的安装和配置步骤，以及常见的导致命令找不到的原因。首先，用户提到运行roslaunch时提示command not found，这可能是因为ROS没有正确安装，或者环境变量没有配置好。根据引用中的信息，用户可能是在安装过程中遇到了问题，比如引用[3]提到的apt命令失败，这可能导致某些包没有安装成功。此外，引用[1]和引用[2]显示用户尝试过rosdep初始化但遇到了问题，可能安装过程不完整。接下来，我应该分步骤思考可能的解决方案。第一步，确认ROS是否已经正确安装。如果用户刚刚安装ROS，可能需要执行完整的安装步骤，包括设置软件源、安装完整桌面版等。然后，检查环境变量是否被正确加载，特别是.bashrc文件中是否有source /opt/ros/<distro>/setup.bash这一行，其中<distro>是ROS的版本，比如melodic或noetic。另外，用户可能安装的是不完整的ROS包，导致缺少roslaunch。需要确认是否安装了对应的包，比如ros-<distro>-roslaunch。如果用户使用的是catkin工作空间，还需要确保工作空间已经正确构建并source过setup.bash文件。还有可能用户的PATH环境变量有问题，或者安装过程中出现依赖项缺失，比如rosdep初始化失败导致依赖未安装。这时候需要重新运行rosdep install来安装依赖。总结一下，可能的解决步骤包括：检查ROS安装是否完整，确保环境变量配置正确，安装缺失的包，处理依赖问题，以及检查工作空间配置。需要根据用户的具体情况逐步排查，比如询问ROS版本，安装方式，是否有错误信息等，但用户可能没有提供这些细节，所以需要给出通用的解决方案。</think>### 如何解决ROS环境中`roslaunch`命令无法找到的问题？ #### 步骤1：确认ROS是否完整安装 - **检查ROS版本**：首先确认已正确安装ROS（如Melodic、Noetic等）。若未安装，需执行以下命令（以Melodic为例）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 安装完成后需初始化环境变量： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - **验证安装**：输入`roscore`，若提示未找到命令，说明ROS核心组件未正确安装[^3]。 --- #### 步骤2：检查环境变量配置 - **查看`.bashrc`文件**：确保已添加ROS环境变量。例如： ```bash # 检查是否存在类似行 source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 若缺失，手动添加并刷新： ```bash source ~/.bashrc ``` - **路径冲突**：若存在多个ROS版本或自定义工作空间，需确认优先级。可通过`which roslaunch`检查路径是否指向`/opt/ros/...`。 --- #### 步骤3：安装缺失的ROS包若`roslaunch`命令仍不可用，可能缺少`ros_comm`工具包： ```bash sudo apt install ros-melodic-roslaunch # 替换melodic为实际版本 ``` 或安装完整ROS基础工具： ```bash sudo apt install ros-melodic-ros-base ``` --- #### 步骤4：处理依赖问题若安装过程中出现依赖错误（如引用[3]中`apt`失败）： 1. 更新软件源并修复依赖： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -f ``` 2. 重新运行`rosdep`初始化（若之前失败）： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` --- #### 步骤5：检查工作空间配置若使用自定义工作空间（如`catkin_ws`）： 1. 确保工作空间已编译： ```bash cd ~/catkin_ws && catkin_make ``` 2. 添加工作空间环境变量： ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### 总结 - 若上述步骤仍无效，可能是ROS安装损坏，建议重新安装。 - 若问题仅限特定终端窗口，尝试关闭后重新打开或执行`exec bash`刷新会话。