本文介绍了在没有深度相机的情况下，如何通过单目相机和微小运动来计算深度图。这种方法利用运动恢复结构（Structure from Motion），尤其是‘深度从微小运动中获取’的技术，可以在短时间内获取深度信息，用于前背景分割、三维重建等。文章详细阐述了算法流程，包括特征点匹配、相机参数估计、稠密立体匹配和深度图精细化，并展示了算法在微小运动视频上的应用效果。
有什么用？
深度图在计算机视觉中有非常广泛的应用，比如前背景分割（用于背景虚化、美颜、重对焦等）、三维重建（用于机器人导航、3D打印、视效娱乐等）。目前能够直接快速获得深度图的方法就是使用深度相机，不同深度相机获取深度图原理见：《深度相机原理揭秘–飞行时间（TOF）》、《深度相机原理揭秘–双目立体视觉》、《
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