22、移动机器人自主导航技术详解

移动机器人自主导航技术详解

1. 移动机器人速度约束调整

在移动机器人的自主导航中，为了更好地实现避障和精确到达目标点，需要对最大线速度（max_vel_x）进行约束调整。
- 基于障碍物距离调整 ：根据障碍物信息，找到机器人前方与障碍物的最短距离，然后依据该距离调整最大线速度约束，以此提升避障能力。
- 基于与全局目标点距离调整 ：根据机器人当前位置与全局目标点的距离来调整最大线速度约束。当机器人离全局目标点较远时，可将最大线速度设置得较大；当接近全局目标点时，将其设置得较小，从而防止出现过冲现象。

2. move_base 包接口

move_base 包是移动机器人导航中的重要组件，它有多种接口，具体如下：

2.1 订阅的动作

动作名称	含义
move_base/goal (move_base_msgs/MoveBaseActionGoal)	表示 move_base 的运动规划目标
move_base/cancel (actionlib_msgs/GoalID)	表示取消特定目标的请求

2.2 发布的动作