13、机器人系统建模与LiDAR SLAM技术详解

机器人系统建模与LiDAR SLAM技术详解

1. 机器人系统建模操作

1.1 启动模拟机器人

在ROS环境下启动模拟机器人，可按以下步骤操作：

$ cd spark 
$ source devel/setup.bash 
$ roslaunch spark_description spark_description_rviz.launch 

1.2 向真实机器人发送运动命令

在新的终端窗口中，可以使用以下命令控制真实机器人原地旋转，同时模拟机器人也会随之移动：

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}' 

也可以通过在新终端窗口输入以下命令，使用键盘控制真实机器人：

$ source ~/spark/devel/setup.bash 
$ rosrun spark_teleop teleop_node 0.2 1 

2. 基于LiDAR的环境感知

2.1 Rplidar包的使用

RPLIDAR是由SLAMTEC的RoboPeak团队开发的低成本2D LiDAR传感器，具有高速处理引擎，适用于室内机器人环境