12、机器人系统建模与控制全解析

机器人系统建模与控制全解析

1. URDF 模型基础

在机器人建模中，URDF（Unified Robot Description Format）文件起着关键作用，它主要负责描述机器人的运动学、动力学模型，以及机器人的几何表示和碰撞模型。基本的机器人模型定义包含一组链接（link）元素和连接这些链接的关节（joint）元素。

例如，下面是一个简单的 URDF 文件示例（ urdf/01-myfirst.urdf ）：

<robot name="myfirst"> 
  <link name="base_link"> 
    <visual> 
      <geometry> 
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/> 
      </geometry>
    </visual> 
  </link> 
</robot>

这个文件定义了一个名为 myfirst 的机器人模型，其中包含一个长度为 0.6 米、半径为 0.2 米的圆柱体。 <visual> 元素是链接的视觉属性，用于指定对象的形状， <geometry> 标签支持的形状有盒子、圆柱体、球体和网格模型（可通过 .stl 等文件导入）。

要查看这个模型，可以运行以下命令：