35、2022 RoboCup赛事技术亮点与FC Portugal团队夺冠秘籍

2022 RoboCup赛事技术亮点与FC Portugal团队夺冠秘籍

1 2022年RoboCup物流联赛技术进展

1.1 中央代理部署

2022年，部署了基于CLIPS Executive的中央代理，它能提供明确的目标表示，涵盖计划、行动及其前置条件和效果。决策重点放在明确应启动的订单上。替换了过去在多场比赛中发展起来的推理器，因为其过于注重鲁棒性而在性能峰值上做出了较大妥协，而现在成熟的抓取系统使这种妥协不再必要。

1.2 通信问题解决

依赖集中式推理服务器产生了意外的副作用，如WiFi问题。通过使用基于蜂窝网络的通信，借助VPN和现成智能手机的USB tethering功能，成功克服了这一问题。

1.3 感知系统升级

采用机器学习方法扩展感知设置，用于检测工件、传送带和滑块，并通过闭环视觉伺服接近目标物体。与之前基于点云的方法相比，该过程更鲁棒、速度更快。

1.4 ROS 2集成与多智能体路径规划

投入大量精力进行ROS 2集成和多智能体路径规划，以确保在狭窄环境中实现快速可靠的导航。虽尚未完成，但已实施了如桥接Fawkes和ROS 2等重要步骤。团队认为转向ROS 2的决策是正确的，将在未来比赛中受益。

2 FC Portugal团队在RoboCup 3D仿真联赛的夺冠之路

2.1 团队成绩

FC Portugal团队来自波尔图大学和阿威罗大学，在2022年RoboCup 3D仿真联赛主赛事中夺冠，取得17胜1平0负的成绩，进84球仅失2球。同时，该团队还赢得了2022年RoboCup