ubuntu18 autoware

sudo apt-get install v4l-utils

lusb看到了理光Theta。
ptpcam -c可以启动捕获。
ptpcam -g可以下载捕获的照片。
modinfo uvcvideo显示我在Linux 4.4.0上具有UVC 1.1.1。
lsusb -vd 05ca：1712 | grep UVC显示相机支持UVC 1.5。（05ca：1712是从lsusb获得的相机ID ）。
v4l2-ctl --list-devices无法看到Theta。

最近发现目前网上的教程感觉都只是翻译了一下autoware官方的教程，其实很多问题并没有解决，甚至怀疑有没有真的配置上，所以和师兄进行了讨论和尝试，成功发现了一套特别简单的流程，完成在xavier上autoware源码的编译）

我的jetson xavier 的jetpack版本是4.3 CUDA10.0的版本，但是这个影响应该不大

先在xavier上安装好ros melodic的desktop-full版本

之后如果这个时候直接按照autoware的官方介绍进行安装（https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build），会有一堆opencv的错误

查了之后，应该需要opencv3.2.0版本，而sudo apt-get install libopencv-dev发现是4.0的版本，

1、卸载现有版本的opencv

sudo apt-get purge libopencv-dev

2、这个时候需要修改一个系统文件，就是这个文件导致apt安装的opencv版本是4.0版本而不是ubuntu18.04系统默认的3.2.0版本

文件路径是：/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

打开之后注释掉里面的两行

然后 apt update

最后sudo apt-get install libopencv-dev，就可以成功安装opencv3.2.0版本了

3、接下来就按照autoware官方指导进行安装即可，链接如下：

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

2、ubuntu18.04需要eigen3.3.7以上的版本，需要重新安装，这